驱动器功能¶
1.1 简介¶
驱动器功能指令只适用于固高科技自主研发的gLink-II协议伺服驱动器。驱动器常用运动模式为周期同步位置模式、周期同步速度模式和周期同步力矩模式。本章主要介绍控制器如何通过指令切换驱动器工作模式和读写参数。
1.2 指令列表¶
| 指令 | 说明 |
|---|---|
| GTN_GetMotionMode | 读取驱动器环路模式。 |
| GTN_SetMotionMode | 设置驱动器环路模式。 |
| GTN_SetDrvPrfVel | 设置驱动器周期同步速度模式时的目标速度。 |
| GTN_SetPrfTorque | 设置驱动器周期同步力矩模式时的目标力矩。 |
| GTN_GetAtlTorque | 读取驱动器周期同步力矩模式时的目标力矩。 |
| GTN_RN_SetTorqueLimit | 设置驱动器力矩限制。 |
| GTN_RN_GetTorqueLimit | 读取驱动器力矩限制。 |
| GTN_GetDriverSts | 读取驱动器状态。 |
| GTN_RN_GetServoAlarmInfo | 读取驱动器报警信息。 |
| GTN_ReadServoParamInfo | 读取驱动器参数。 |
| GTN_RN_SetEncMultiLinesEx | 设置绝对式编码器多圈线数。 |
| GTN_RN_GetAbsEncPosEx | 读取绝对式编码器位置。 |
1.3 重点说明¶
gLink-II驱动器常用运动模式为周期同步位置模式、周期同步速度模式和周期同步力矩模式。通过指令GTN_SetMotionMode设置驱动器的运动模式。通过指令GTN_GetMotionMode读取驱动器当前的运动模式。
1.3.1 周期同步位置模式¶
GVN高速核上电初始化状态或者复位后默认将连接的驱动器设置为为周期同步力矩模式，其他控制器上电初始状态或复位后状态会默认将连接的驱动器设置为周期同步位置模式。用户可通过指令GTN_SetMotionMode将驱动器设置为周期同步位置模式，按照"轴控制模式"中的1.2章节将控制器设置为开环控制模式。控制器发送位置脉冲信息，驱动器接收目标位置指令，按照正常情况使用即可。
1.3.2 周期同步速度模式¶
1. 控制器闭环，驱动器周期同步速度模式
用户可通过指令GTN_SetMotionMode将驱动器设置为周期同步速度模式，按照"轴控制模式"中的1.3章节将控制器设置为位置环闭环控制模式。控制器必须设置PID参数，控制器计算出的控制量发送给驱动器作为驱动器的目标速度，使电机按照设置的速度运动。需要注意的是，一般情况下kp值不宜过大，过大时有飞车危险，需视现场使用情况调节kp参数。
周期同步速度模式
例程请参考
2. 控制器开环，驱动器周期同步速度模式
用户可通过指令GTN_SetMotionMode将驱动器设置为周期同步速度模式，按照"轴控制模式"中的1.2章节将控制器设置为开环控制模式。这种情况下，仅能通过GTN_SetDac或GTN_SetDrvPrfVel两条指令设置驱动器目标速度来控制电机运动，控制器规划位置不发生变化。
当调用GTN_SetDac或GTN_SetDrvPrfVel后，目标轴会以目标速度一直运动，当且仅当再次调用GTN_SetDac或GTN_SetDrvPrfVel指令将目标速度设为0时才能停止运动，此时GTN_Stop指令无效，有撞机危险时请谨慎调用。
GTN_SetDac与GTN_SetDrvPrfVel主要区别在于其参数类型与目标速度的转换公式不一样。GTN_SetDac参数为16位的short型，当参数为[-32768, 32767]时，其对应为正负最大转速。GTN_SetDrvPrfVel参数为32位的long型，参数为[-16777216, 16777215]，其对应的为正负最大转速，调用参数与目标速度的转换公式在指令详细说明列表中。
周期同步速度模式
例程请参考
1.3.3 周期同步力矩模式¶
1. 控制器位置环+速度环闭环控制模式，驱动器周期同步力矩模式
目前仅GVN控制器的高速核支持该模式，具体配置方法和注意事项请参考"轴控制模式"中的1.4章节。控制器上实现位置环和速度环，直接输出力矩（电流）给驱动器，驱动器工作在电流环。
2. 控制器开环控制模式，驱动器周期同步力矩模式
用户可通过指令GTN_SetMotionMode将驱动器设置为周期同步力矩模式，按照"轴控制模式"中的1.2章节将控制器设置为开环控制模式。这种情况下，仅能通过GTN_SetPrfTorque指令设置驱动器目标力矩来控制电机运动，控制器规划位置不发生变化。
当调用GTN_SetPrfTorque并设置力矩后，目标轴会以一直运动，当且仅当再次调用GTN_SetPrfTorque指令将目标力矩设为0时才能停止运动，此时GTN_Stop指令无效，有撞机危险时请谨慎调用。指令参数与目标力矩的转换公式在指令详细说明列表中。
周期同步力矩模式
例程请参考