GTN_SetGroupCoordinateTransformPrm

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupCoordinateTransformPrm(short core,short group,
short coordSystem,short enable, TCoordinateTransform *pPrm,short count,
TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的笛卡尔坐标系变换参数。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group	group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem	需要进行变换的笛卡尔坐标系类型。 ``` COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，描述PCS相对MCS的关系。 COORD_SYSTEM_TCS(3)：刀具坐标系，对于机器人，描述TCS相对FCS的关系，对于三轴或者五轴模型，描述TCS相对MCS的关系。 COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)：用户定义工件坐标系或者特征坐标系，描述了该坐标系相对PCS的关系。 COORD_SYSTEM_TCS_USER_DEFINE(20)：用户定义工具坐标系，描述了该坐标系相对MCS的关系，应用于五轴模型中的刀具方向进退刀功能。
enable	是否使能变换，0；不使能，1：使能。
pPrm	坐标系变换参数结构体指针。详情说明请参照TCoordinateTransform TCoordinateTransform typedef struct CoordinateTransform { short mode; short reserve[3]; TCoordinateTransformUnion data; }TCoordinateTransform; mode：坐标系变换参数描述模式。 COORD_TRANS_TYPE_ACS_POS(5)：通过ACS的位置描述坐标系变换。 COORD_TRANS_TYPE_EULER(1)：欧拉角描述，每次都是绕旋转后的坐标系轴旋转。 COORD_TRANS_TYPE_EULER_FIX(11)：固定角描述，每次都是绕固定坐标系的坐标轴旋转。 COORD_TRANS_TYPE_TOOL_DIR(20)：刀具方向描述。 COORD_TRANS_TYPE_OFFSET(30)：偏移值描述。 COORD_TRANS_TYPE_POINTS(40)：三点模式。 COORD_TRANS_TYPE_TWO_VECTORS(50)：两个矢量模式。 COORD_TRANS_TYPE_PROJECT_ANGLE(60)：投影角模式。 reserve：保留参数，必须为0。 当mode为COORD_TRANS_TYPE_EULER(1)，reserve[0]描述欧拉角或者固定角的模式，也就是描述旋转次序： EULER_MODE_ZYX(0) EULER_MODE_ZXZ(3) 当mode为COORD_TRANS_TYPE_EULER(11)，reserve[0]描述欧拉角或者固定角的模式，也就是描述旋转次序： EULER_MODE_ZXZ(3) EULER_MODE_XYZ(4) data：坐标系变换参数。详情说明请参照TCoordinateTransformUnion TCoordinateTransformUnion typedef union CoordinateTransformUnion { TCoordinateTransformAcsPos acsPos; TCartesianParameter euler; TCoordinateTransformToolDir toolDir; TCoordinateTransformOffset offset; TCoordinateTransformPoints points; TCoordinateTransformTwoVectors twoVectors; TCoordinateTransformProjectAngle projectAngle; double value[20]; } TCoordinateTransformUnion; acsPos：通过ACS的位置描述坐标系变换。详情说明请参照TCoordinateTransformAcsPos TCoordinateTransformAcsPos typedef struct CoordinateTransformAcsPos { double prm[8]; double reserve[12]; }TCoordinateTransformAcsPos; mode：各个轴的ACS位置值，以设置的位置和姿态作为变换后坐标系的零点。单位：直线轴为mm，旋转轴为度。 reserve：保留参数，必须为0。 euler：：欧拉角描述坐标系变换。详情说明请参照TCartesianParameter TCartesianParameter typedef struct CartesianParameter { double transX; double transY; double transZ; double rotAngle1; double rotAngle2; double rotAngle3; }TCartesianParameter; transX：X轴偏移量。单位：mm。 transY：Y轴偏移量。单位：mm。 transZ：Z轴偏移量。单位：mm。 rotAngle1：旋转角度1。单位：度。 rotAngle2：旋转角度2。单位：度。 rotAngle3：旋转角度3。单位：度。 toolDir：刀具方向描述坐标系变换。通过刀具方向描述的坐标系定义为：将MCS和刀具侧旋转轴一起旋转得到新的坐标，再在旋转后的坐标系上绕Z轴旋转alpha角度。该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS(0)或者COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)下。详情说明请参照TCoordinateTransformToolDir TCoordinateTransformToolDir typedef struct CoordinateTransformToolDir { double transX; // 相对PCS原点的X轴平移量 double transY; // 相对PCS原点的Y轴平移量 double transZ; // 相对PCS原点的Z轴平移量 double rotAngle1; // 刀具侧第一个旋转轴的旋转角 double rotAngle2; // 刀具侧第二个旋转轴的旋转角 double alpha; // 绕Z轴旋转的角度 double reserve[14]; }TCoordinateTransformToolDir; transX：X轴偏移量，相对PCS的坐标。单位：mm。 transY：Y轴偏移量，相对PCS的坐标。单位：mm。 transZ：Z轴偏移量，相对PCS的坐标。单位：mm。 rotAngle1：第一个刀具侧旋转轴的旋转角度。单位：度。 rotAngle2：第二个刀具侧旋转轴的旋转角度。单位：度。 alpha：根据rotAngle1和rotAngle2确定的坐标系，再绕其Z轴旋转alpha度。单位：度。 reserve：保留参数，必须为0。 offset：偏移值描述坐标系变换，通过描述各个轴的零点偏移量来描述坐标系偏移。该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS(0)下。详情说明请参照TCoordinateTransformOffset TCoordinateTransformOffset typedef struct CoordinateTransformOffset { double prm[8]; double reserve[12]; }TCoordinateTransformOffset; prm：分别描述各个轴的零点偏移量，单位：直线轴为mm，旋转轴为度。。 reserve：保留参数，必须为0。 points：三点模式描述坐标系变换，根据平面内的三个点指定初始特征坐标系，再在初始特征坐标系上进行平移和旋转得到最终的特征坐标系。该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)下。详情说明请参照TCoordinateTransformPoints TCoordinateTransformPoints typedef struct CoordinateTransformPoints { double point1[3]; double point2[3]; double point3[3]; double offset[3]; double gama; double reserve[7]; }TCoordinateTransformPoints; point1：第1点，初始特征坐标系的零点，坐标值为相对原始PCS的位置。单位：mm。 point2：第2点，初始特征坐标系X轴正方向上的点，坐标值为相对原始PCS的位置。单位：mm。 point3：第3点，坐标值为相对原始PCS的位置。单位：mm。 offset：最终特征坐标系的原点相对第1点的偏移量，偏移值为相对初始特征坐标系的位置。单位：mm。 gama：绕特征坐标系Z轴旋转的角度。单位：度。范围：（-360,360）。 reserve：保留参数，必须为0。 当三点中存在相同点，或者三点中的1点与其他两点相连的直线距离小于0.1mm，或者三点共线时，不允许设置坐标系。 twoVectors：，根据两个矢量指定坐标系，通过Z矢量方向和X矢量方向的矢量积得到Y轴方向，再根据XY的右手法则得到Z方向。：该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)下。详情说明请参照TCoordinateTransformTwoVectors TCoordinateTransformTwoVectors typedef struct CoordinateTransformTwoVectors { double offset[3]; // 特征坐标系的原点相对原始PCS的位置 double vector1[3]; // 特征坐标系X轴正向的矢量方向，单位为量纲1 double vector2[3]; // 特征坐标系Z轴正向的矢量方向，单位为量纲1 double reserve[11]; }TCoordinateTransformTwoVectors; offset：特征坐标系的原点相对原始PCS的位置。单位：mm。 vector1：特征坐标系X轴正向的矢量方向，单位为量纲1。 vector2：特征坐标系Z轴正向的矢量方向，单位为量纲1。 reserve：保留参数，必须为0。 当vector1或vector2不满足单位矢量的条件，或者vector1和vector2为同一方向，即夹角小于1度或者大于179度时，不允许设置坐标系。 projectAngle：投影角模式坐标系变换。该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)下。详情说明请参照TCoordinateTransformProjectAngle TCoordinateTransformProjectAngle typedef struct CoordinateTransformProjectAngle { double offset[3]; double alpha; double beta; double gama; double reserve[14]; }TCoordinateTransformProjectAngle; offset：特征坐标系的原点相对原始PCS的位置。单位：mm。 alpha：X轴绕原始坐标系的Y轴旋转的角度。单位：度。范围：（-360,360）。 beta：Y轴绕原始坐标系的X轴旋转的角度。单位：度。范围：（-360,360）。 gama：绕特征坐标系Z轴旋转的角度。单位：度。范围：（-360,360）。 reserve：保留参数，必须为0。 当围绕Y轴旋转角度–alpha后的X轴与围绕X轴旋转角度beta后的Y轴所构成的角度小于1度或者大于179度，不允许设置坐标系。 reserve：保留参数，必须为0。
count	坐标系变换组数。取值范围：用户PCS为[1,4]，其他坐标系只允许设置为1。
pListInfo	指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo TListInfo typedef struct { short list; short reserve1[2]; short modal; long segNum; long reserve2[3]; double reserve3[4]; } TListInfo; list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。 当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。 当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。 modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。 segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。 reserve1：保留参数,必须为0。 reserve2：保留参数,必须为0。 reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。