GTN_GetGroupOrientationConstraint¶

指令原型：

GT_API GTN_GetGroupOrientationConstraint(short core,short group,
TGroupOrientationConstraint *pPrm)

指令类型：

group指令。

指令说明：

读取group的姿态轴约束参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。

pPrm

姿态轴运动约束参数结构体指针。详情说明请参照TGroupOrientationConstraint

TGroupOrientationConstraint

typedef struct GroupOrientationConstraint
{
    double oriVelMax;
    double oriAccMax;
    double oriDecMax;
    double oriJerkMax;
    double reserve[10];
} TGroupOrientationConstraint;

oriVelMax：姿态轴的最大速度，取值范围：(0,...)，单位：度/s。
oriAccMax：姿态轴的最大加速度，取值范围：(0,...)，单位：度/s²。
oriDecMax：姿态轴的最大减速度，取值范围：(0,...)，单位：度/s²。
oriJerkMax：姿态轴的最大加加速度，取值范围：(0,...)，单位：度/s³。
reserve：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。