通用指令返回值

返回值	处理方法
0	指令执行成功，无需任何处理。
1	指令执行错误，检查当前指令的执行条件是否满足。
2	请检查是否连接从站。
3	联系固高工程师，当前库与固件不匹配，功能不能正常执行。
4	联系固高工程师，当前库、控制器固件或者对应的网络模块不支持对应功能。
7	指令参数错误，检查当前指令输入参数的取值。
8	当前控制器固件不支持该指令对应的功能。
9	联系固高工程师。DMA上次传输未完成。
10	EtherCAT网络PDO通道错误，检查必须配置的两个对象字使用的PDO通道号是否一样。
12	检查可执行路径下是否有前瞻库，确认是否与程序匹配的编程语言和平台版本。
13	加载了当前前瞻库中没有的API，需要更新前瞻库版本。 注意：固高控制器函数库都是成套发布，请全套统一更新，避免交叉使用引起的不匹配问题。
17	网络配置文件格式或者日期不匹配。请使用正确的网络配置文件。
20	联系固高工程师，当前控制器的网络类型为当前库不支持的网络类型。
21	检查初始化前瞻之后，是否将不带Ex后缀的非前瞻插补指令（例如：GTN_LnXY、GTN_BufDelay）和有Ex后缀的前瞻插补指令（GTN_LnXYEx、GTN_BufDelayEx）混用。
-1	主机和运动控制器指令通讯出错： 1. 是否正确安装运动控制器驱动程序。 2. 检查运动控制器是否接插牢靠。 3. 更换主机。 4. 更换控制器。 5. 运动控制器的金手指是否干净。
-2	主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。
-3	主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。
-4	主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。
-5	主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。 Ecat相关指令报错： 1. Ecat网络没有初始化。 2. 输入参数有空指针。 3. SDO对象字不存在。
-6	打开控制器失败，请检查： 1. 是否正确安装运动控制器驱动程序。 2. 是否调用了2次GTN_OpenCard指令。 3. 其他程序是否已经打开运动控制器，或进程中是否还驻留着打开控制器的程序。
-7	联系固高工程师，控制器指令通讯进入异常状态机。
-8	GTN指令在线程里执行超时才返回，有可能是PCIe通信异常，导致GTN指令无法及时返回。
-9	当前驱动程序不支持DMA功能，更新驱动程序。
-10	主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。
-11	联系固高工程师。
-12	联系固高工程师。
-13	联系固高工程师。
-14	联系固高工程师。
-17	联系固高工程师。
-20	联系固高工程师。
11001	执行错误，用户调用过GTN_CommandListDataEnd，在指令流中还有数据时，又发送了新的指令流指令。必须在指令流全部执行完或者清空指令流数据之后，才允许发送新的指令流指令。
11002	执行错误，指令流缓冲区已满，不允许继续压入指令流数据。
11003	内部执行错误，指令流数据大于允许的元素大小，请联系固高技术支持。
11004	内部执行错误，指令流没有分配空间，请联系固高技术支持。
11005	执行错误，指令流已经和其他group相关联，默认不允许接收没有关联的group指令，如果指令流需要接收多个group的指令，请联系固高技术支持。
11006	执行错误，group已经和其他指令流相关联，默认不允许发送到没有关联的指令流，如果group需要发送到多个指令流，请联系固高技术支持。
11007	执行错误，情况一：指令流为空时，不允许调用当前指令；情况二：指令流有数据时，不允许执行当前指令。
11008	执行错误，指令流正在执行，不允许执行当前指令。
11009	执行错误，当前指令为指令流用户段延时输出功能不支持的指令。
11010	执行错误，指令流stopInfo为50时，不允许执行当前指令。
11011	内部执行错误，设置group速度规划模式错误，请联系固高技术支持。
11012	内部执行错误，平滑参数计算错误，请联系固高技术支持。
11013	执行错误，指令流有数据时，不允许执行当前指令。
11014	执行错误，指令流为静态模式，并处于执行过程中时，不允许发送指令流指令。
11015	执行错误，指令流中启动过cbt，但是在关闭cbt前暂停了指令流或者指令流跑空，不允许执行当前指令，必须先清空指令流数据。
11020	执行错误，group处于当前状态下，不允许调用当前指令。情况一：group处于使能状态，不允许执行当前指令；情况二：group处于未使能状态，不允许执行当前指令。
11021	执行错误，group处于运动状态时，不允许执行当前指令。
11022	执行错误，指令位置姿态模式为当前模式时，不允许执行当前指令。 运动学模型为机器人时，姿态模式必须为ORI_MODE_EULER或者ORI_MODE_SPACE_ROTATE；运动学模型为五轴时，指令位置坐标系为工具坐标系或者用户定义工具坐标系时，姿态必须为ORI_MODE_NONE，否则姿态必须为ORI_MODE_ROTATE_AXIS_POS。
11023	执行错误，指令位置坐标系为当前值时，不允许执行当前指令。
11024	执行错误，group为动态工件坐标系的主轴，不允许执行当前指令。
11025	执行错误，在当前规划位置坐标系下，不允许执行当前指令。
11026	执行错误，在当前插补模式下，不允许执行当前指令。
11027	执行错误，极坐标插补模式设置零点标志为0时，不允许修改工件坐标系变换参数。
11030	内部执行错误，坐标系变换错误，请联系固高技术支持。
11031	内部执行错误，刀具方向模式下，计算出错。请联系固高技术支持。
11040	执行错误，VCS坐标系变换未使能，不允许执行当前指令。
11041	执行错误，用户工具坐标系变换未使能，不允许执行当前指令。
11042	执行错误，指令位置坐标系为COORD_SYSTEM_TCS_USER_DEFINE时，旋转轴位置不处于用户工具坐标系建立时的旋转轴位置，不允许运动。
11043	执行错误，指令位置坐标系为COORD_SYSTEM_TCS_USER_DEFINE时，当前点位置并不处于用户工具坐标系的Z轴轴线上，不允许运动。
11046	执行错误，group动态坐标系的主轴处于运动状态，不允许执行当前指令。
11047	执行错误，group动态坐标系的从轴处于运动状态，不允许执行当前指令。
11048	执行错误，group的动态坐标系功能处于使能状态，不允许执行当前指令。
11049	执行错误，动态坐标系主group未使能，不允许执行当前指令。
11050	执行错误，规划轴处于运动状态时，不允许执行当前指令。
11051	执行错误，按照指令给定的位置参数运动到目标位置会触发软限位，不允许执行当前指令。
11052	执行错误，规划轴属于group，不允许执行当前指令。
11053	执行错误，当前指令涉及的轴限位触发，不允许执行当前指令。
11054	执行错误，当前指令涉及的轴报警触发，不允许执行当前指令。
11055	执行错误，当前指令涉及的轴规划模式不匹配，不允许执行当前指令。
11056	执行错误，没有调用过GTN_SetScalParametere指令设置脉冲当量时，不允许执行当前指令，需要先调用GTN_SetScalParametere设置当量。
11057	执行错误，当前指令涉及的轴处于错误的位置，不允许执行当前指令。
11060	执行错误，catch-up功能模块处于非空闲状态。不允许执行当前指令。
11061	执行错误，cbt功能模块处于执行状态。不允许执行当前指令。
11062	执行错误，cbt功能模块不处于空闲或者执行完成状态。不允许执行当前指令。
11080	内部执行错误，Job添加出错，请联系固高技术支持。
11081	执行错误，当前指令参数模式暂时不支持。
11082	内部执行错误，申请内存池出错，请联系固高技术支持。
11083	内部执行错误，分配平滑功能失败，请联系固高技术支持。
11084	内部执行错误，分配硬件平滑功能失败，请联系固高技术支持。
11085	内部执行错误，硬件平滑功能异常，请联系固高技术支持。
11086	执行错误，没有设置轴平滑功能，不允许执行当前指令。
11090	内部执行错误，无可用虚拟轴，请联系固高技术支持。
11091	执行错误。没有映射对应的软件资源实现当前功能，不允许执行当前指令。
11700	执行错误，发送前瞻数据到控制器出错，请调用GTN_GetLastCommandError获取详细错误信息。
11701	执行错误，前瞻未使能，不允许执行当前指令。
11702	内部执行错误，获取指令流空间出错，请联系固高技术支持。
11703	内部执行错误，前瞻初始化失败，请确认LAFunc.dll版本是否匹配，仍未解决请联系固高技术支持。
11704	内部执行错误，发送前瞻数据时不认识的指令，请确认LAFunc.dll版本是否匹配，仍未解决请联系固高技术支持。
11705	内部执行错误，发送前瞻数据时获取前瞻信息出错，请确认LAFunc.dll版本是否匹配，仍未解决请联系固高技术支持。
11706	执行错误，前瞻库不支持当前指令，请确认LAFunc.dll版本是否匹配。
11720	执行错误，没有对应的软件资源，不允许执行该指令。
11721	内部执行错误，单个站SPORT寄存器表大小超限，请联系固高技术支持。
11722	执行错误，获取设备资源描述信息失败。可能原因： 1. 等环网库不支持获取设备描述信息，更新等环网库； 2. 开卡时网络型模块验签还未完成或者验签失败，稍等一段时间等待验签完成再开卡； 3. 网络上有站没有设备描述信息，将所有从站断开，再依次接入开卡，定位没有设备描述信息的站，寄回我司更换。 仍未解决请联系固高技术支持。
11723	内部执行错误，获取网络型模块子版本类型失败，请联系固高技术支持。
11760	内部执行错误，加载预处理库失败，请联系固高技术支持。
11761	内部执行错误，初始化预处理状态失败，请联系固高技术支持。
11762	内部执行错误，该指令不支持启动预处理功能，请联系固高技术支持。
11763	内部执行错误，启动预处理功能，请联系固高技术支持。
11801	前瞻报错，执行错误。
11802	前瞻报错，输入的终点位置和起点位置为相同点。
11803	前瞻报错，建立坐标系失败。
11804	前瞻报错，初始化前瞻失败。
11805	前瞻报错，五轴模式下加载mb库失败。
11806	前瞻报错，五轴模式下读取配置文件失败。
11807	前瞻报错，参数不合理。
11808	前瞻报错，正在处理过程中。
11809	前瞻报错，处理已完成。
11810	前瞻报错，平台校验出错。
11814	前瞻报错，动态坐标系功能使能时，指令位置坐标系和规划坐标系不一致或者指令流中规划坐标系发生变化，不允许进行运动。
11820	前瞻报错，路径优化功能错误。
11821	前瞻报错，路径优化缓冲区满。
11830	前瞻报错，前瞻备份数据不生效。
11831	前瞻报错，前瞻备份空间不够。
11832	前瞻报错，前瞻备份不支持用户数据。
11840	前瞻报错，指令的起点位置运动学逆解错误，请联系固高技术支持。
11841	前瞻报错，指令的终点位置超过机构的可达范围，请确认终点位置是否合理，确认合理后仍报错，请联系固高技术支持。
11842	前瞻报错，指令的辅助点位置超过机构的可达范围，请确认辅助点位置是否合理，确认合理后仍报错，请联系固高技术支持。
11843	前瞻报错，构型解参数错误，规划坐标系为笛卡尔坐标系时，直线的终点位置构型解和起点不一致，不允许进行运动。请确认GTN_SetGroupCommandPosDefine设置的构型解参数是否合理。
11844	前瞻报错，规划坐标系为笛卡尔坐标系时，直线运动的起点位于奇异点位置，不允许进行运动。
11845	前瞻报错，规划坐标系为笛卡尔坐标系时，直线运动的终点位于奇异点位置，不允许进行运动。
11846	前瞻报错，指令辅助点位于奇异点位置，不允许进行运动。
11847	前瞻报错，圆弧段内有处于奇异点的位置，不允许进行运动。
11848	前瞻报错，圆弧段内有机构不可达的位置，不允许进行运动。
11849	前瞻报错，内部执行错误，非线性误差处理过程中出现正逆解异常的位置，请联系固高技术支持。
11850	前瞻报错，内部执行错误，非线性误差处理模块计算异常，请联系固高技术支持。
11851	前瞻报错， Blending处理正逆解异常，请确认进行blending的两段运动指令之间是否有可能经过机构不可达范围。确认运动指令合理后仍报错，请联系固高技术支持。
11860	前瞻报错，运动学模型为机器人时，不允许规划坐标系为ACS；运动学模型为五轴，规划坐标系为ACS时，不允许旋转轴位置有变化。
11861	前瞻报错，运动学模型为机器人，圆弧为平面圆弧描述模式，不允许指令位置描述坐标系为ACS；运动学模型为五轴，指令位置描述坐标系为ACS且圆弧为平面圆弧描述模式时，不允许旋转轴位置有变化。。
11862	前瞻报错，（1）构型解参数错误，允许范围：[1,8]。（2）螺旋线插补不允许旋转轴位置有变化。
11870	前瞻报错，空间圆弧参数不合理，三点共线，或者起点终点中间点中有两个点重合。
11875	前瞻报错，四点圆弧模式下，没有调用指令设置辅助起点的动态坐标系主轴的位置。
11876	前瞻报错，四点圆弧模式下，根据主轴位置计算动态坐标系时错误。
11880	前瞻报错，内部执行错误，非运动指令段数超过前瞻允许段数，请联系固高技术支持。
11881	前瞻报错，内部执行错误，非运动指令段信息超过前瞻允许段数，请联系固高技术支持。
11890	前瞻报错，前瞻不支持。
13700	功能匹配错误，当前功能库支持但是控制器不支持，需要升级更新版本控制器固件。 如果接了GTM网络型模块，报错原因可能为控制器固件不支持GTM或者不支持GTM个别子板功能。
13701	功能匹配错误，当前库支持GTM或者GTM某些子板功能，但是控制器固件不支持，需要升级更新版本控制器固件。
13702	功能匹配错误，当前库不支持GTM某些子板功能，需要更新库。
11703	内部功能匹配错误，请联系固高技术支持。
14700	不支持的功能，当前控制器不支持该条指令。如果是开卡指令报错，请将开卡方式切换成GTN_OpenCard和GTN_NetInit。
14701	不支持的功能，当前库不支持控制器的网络类型。
14703	不支持的功能，控制器的有效核数量超过当前库支持的最大数量。
17000	参数错误。
17001	指令流参数错误，TListInfo的成员变量list范围超限，只能为0。
17002	指令流模态参数错误，TListInfo的成员变量modal范围超限，允许范围:[0,1]。
17003	group参数错误，允许范围参考“常用参数范围表”。
17004	坐标系参数错误。允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17010	速度规划模式参数错误， velProfileMode参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17011	速度参数错误，速度必须大于0。
17012	加速度参数错误，加速度必须大于0。
17013	倍率选择参数错误， overrideSelect范围超限，允许范围:[0,16]。
17014	加加速度参数错误，jerk必须大于等于0。
17015	终点速度参数错误，终点速度必须大于或者等于0。
17016	减速度参数错误，减速度必须大于0。
17017	平滑时间参数错误，参数范围：[0,256]。
17018	平滑系数参数错误，必须大于等于0。
17019	方向参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17020	模式参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17021	内部参数错误，运动类型参数错误，请联系固高技术支持。
17022	内部参数错误，平滑窗宽参数错误，窗宽超过最大允许个数，请联系固高技术支持。
17023	频率参数错误，频率必须大于等于0。
17024	阻尼比参数错误，参数范围：[0, 1）。
17025	内部参数错误，平滑功能类型错误，请联系固高技术支持。
17026	内部参数错误，平滑功能索引错误，请联系固高技术支持。
17027	内部参数错误，非对称平滑参数错误，请联系固高技术支持。
17030	group轴索引参数错误，不允许大于指令位置描述坐标系的维数。
17031	姿态模式参数错误。允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17032	构型解参数错误，允许范围：[1,8]。
17033	指令速度定义类型参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17034	指令速度定义模式参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17035	绝对模式下目标距离参数错误，必须大于0。
17040	时间参数错误，必须大于等于0。
17041	用户参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17050	规划器/轴号参数错误，允许范围参考“常用参数范围表”。
17051	count参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17052	类型参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17053	index/索引参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17054	使能参数错误，允许范围：[0,1]。
17055	port/core参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17056	模式参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17057	源参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17058	对应软件资源参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17059	任务结构体参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17060	维数参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17070	指令流停止模式错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17071	指令流暂停类型参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17081	当前参数对应的功能不支持，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17100	保留参数错误，保留参数必须设置为0。
17101	用户设置的参数为NaN，无效值，请检查程序是否用了未初始化的变量。
17102	用户回读的参数为NaN，无效值，请联系固高技术支持。
17151	动态坐标系变换主轴类型错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17152	动态坐标系变换主轴索引错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17201	旋转轴长度参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17202	旋转轴当前角度参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17710	圆弧方向参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。
17711	速度参数错误，必须大于0。
17712	加速度参数错误，必须大于0。
17715	终点速度参数错误，必须大于等于0
17730	网络上连接的网络型模块数量超过控制器支持的最大数量。
17751	前瞻段数参数错误，超过允许设置的范围。
17770	椭圆插补参数不合理。