GTN_GetGroupOrientationProfileMode¶

指令原型：

GT_API GTN_GetGroupOrientationProfileMode(short core,short group,short
*pProfileMode)

指令类型：

group指令。

指令说明：

读取group的姿态规划模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。

pProfileMode

姿态规划模式。

ORI_PROFILE_MODE_MINOR(0)：劣弧模式。
ORI_PROFILE_MODE_MAJOR(1)：优弧模式。
ORI_PROFILE_MODE_COMMAND_DIR(2)：方向参数模式，姿态为劣弧还是优弧过渡，取决于插补指令中的orientaionDir参数。

当通过GTN_SetGroupCircularParamter设置为经过圆弧中间点姿态的模式时，则起点姿态到中间点姿态的过渡为劣弧模式，中间点姿态到终点姿态的过渡为劣弧模式。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。