GTN_ReadServoParamInfo¶

指令原型：

GT_API GTN_ReadServoParamInfo(short core, short axis, TServoParamReader *pTServoParamReader, unsigned char* pData)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取固高网络型驱动器参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pTServoParamReader

驱动器参数结构体指针。详情说明请参照TServoParamReader

TServoParamReader

typedef struct ServoParamReader
{
    unsigned long objectIndex; 
    unsigned short subIndex; 
    unsigned short reserve; 
    short byteSize; 
    short memType; 
}TServoParamReader;

objectIndex：一级指令字。
subIndex：二级指令字。
reserve：保留参数，必须为0。
byteSize：反字节尺寸。
memType：对象存储位置，0：RAM，1：FLASH。
指令字详细说明：

参数名称	一级指令字	二级指令字	字节尺寸	对象存储位置	对象属性	单位
额定电流	0x00290000	0x0001	2	RAM	只读	0.1A
峰值电流	0x00290000	0x0002	2	RAM	只读	0.1A
速度环时间常数	0x00002099	0x0000	2	RAM/FLASH	读写	0.01ms
寻相结束标志	0x00290000	0x0022	2	RAM	只读	0：寻相未完成。 1：寻相完成。
额定转速	0x00290000	0x0003	2	RAM	只读	1rpm

例程
如果需要读取额定电流，则一级指令字需要填0x00290000，二级指令字需要填0x0001，字节尺寸填2，对象存储位置填0，保留位reserve填0，然后pData返回的值为额定电流。

pData 读回驱动器的参数值。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。