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GTN_BufWaitDi

指令原型：

GT_API GTN_BufWaitDi(short core, short crd, short diType, unsigned short diIndex, unsigned short level, short continueTime, long overTime, short flagMode, long segNum, short fifo)

指令类型：

插补缓冲区指令。

指令说明：

设置缓冲区等待外部输入信号。
1.如果在等待过程中，用户暂停了插补运动，当再继续开始插补运动时，将会继续上一次的等待。
2.如果在等待过程中，用户暂停了插补运动，使用指令GTN_GetBufWaitDiStatus读取的enable仍然为1，以用于标识是否有未结束的等待过程，该标识可以使用指令GTN_ClearBufWaitStatus清除。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
crd 插补坐标系号，正整数，取值范围请参照插补坐标系号参数范围一栏。
diType 输入资源类型: 
MC_LIMIT_POSITIVE(0)：正限位。
MC_LIMIT_NEGATIVE(1)：负限位。
MC_ALARM (2)：驱动报警。
MC_HOME(3)：原点开关。
MC_ARRIVE(5)：到位信号
MC_GPI(4)：通用输入。
MC_MPG(9)：手轮输入。
diIndex 输入资源序号，取值范围根据diType而定：
MC_LIMIT_POSITIVE(0)：正限位。
MC_LIMIT_NEGATIVE(1)：负限位。
MC_ALARM (2)：驱动报警。
MC_HOME(3)：原点开关。
MC_ARRIVE(5)：到位信号
正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
MC_GPI(4)：通用输入。 取值范围请参照通用输入(MC_GPI)参数范围一栏。
MC_MPG(9)：手轮输入。 取值范围请参照手轮DI(MC_MPG)参数范围一栏。
level 信号有效电平，取值范围：[0, 1]。
continueTime 信号保持时间，单位：控制器的中断周期。
overTime 信号超时时间，单位：控制器的中断周期，例如：控制器的中断周期为250μs，则overTime=1表示250μs。
0：一直等待，直到检测到信号才继续运行后面的指令，等待时坐标系运行状态、坐标轴规划运行状态置起，使用指令GTN_GetBufWaitDiStatus读取的enable为1、count为计时的周期次数。
>0：超时后继续运行后面的指令。
flagMode 模式。 0：立即模式。
执行到这条指令时，停止运动、检测外部输入信号是否满足。
1：标识模式。
a. 执行到这条指令时仅置起检测标识，在执行下一运动段时才进行检测。
b. 如果检测到信号，则继续运行；如果没检测到信号，则减速停止。
c. 在减速停止时，如果本段剩余距离足够停止下来，则停止在本段终点，否则停止到后面运动段内。
d. 如下情况能够停止在本段终点：
1. 本段剩余距离大于减速至零的距离.
2. 本段速度由零开始加速，加速过程中计算剩余距离是否足够减速停止，否则进入减速规划。
e. 如下情况需停止到后面运动段内：
在本段之前，已加速到了一定速度，但本段的全部行程较短，且不足以由该速度降速至零。
segNum 用户段号。
fifo 插补缓存区序号。默认值为0，整数，取值范围请参照插补缓存区序号参数范围一栏。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：