跳转至

GTN_GetCoordSyncCompPrm

指令原型： 

GT_API GTN_GetCoordSyncCompPrm(short core, short index, TCoordSyncCompPrm *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取坐标系同步补偿参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
index 坐标系同步补偿索引，正整数，取值范围：[1, 4]。
pAddition 版本信息结构体。详情说明请参照TCoordSyncCompPrm
TCoordSyncCompPrm 
typedef struct CoordSyncCompPrm
{
    short enable;
    short refType;
    short index;
    short refIndex[2];
    double offset[2];
    TCoordTransformPrm refTrans;
    TCoordTransformPrm syncTrans;
    short reserve1[4];
    double reserve2[4];
}TCoordSyncCompPrm;
enable：使能坐标系同步补偿功能，0：不使能，1：使能。
refType：参考类型。
MC_PROFILE(31)：规划器。
MC_CRD(36)：插补坐标系。
index：参考类型的资源序号，由参数refType决定。
MC_PROFILE(31)：规划器。
index参数无效。 
MC_CRD(36)：插补坐标系。
index为坐标系序号。
refIndex：由参数refType决定。
MC_PROFILE(31)：规划器。
refIndex为两个规划轴。 
MC_CRD(36)：插补坐标系。
refIndex为坐标系中的某两个轴。
offset：补偿轴坐标系零点相对参考坐标系零点的偏移。
refTrans：参考工件坐标系相对原始坐标系的平移和旋转参数。详情说明请参照TCoordTransformPrm
TCoordTransformPrm 
typedef struct CoordTransformPrm
{
    double translation[2];
    double theta;
}TCoordTransformPrm;
translation[0]：工件坐标系相对原始坐标系X轴的平移。
translation[1]：工件坐标系相对原始坐标系Y轴的平移。
theta：工件坐标系相对原始坐标系的旋转。

syncTrans：同步工件坐标系相对原始坐标系的平移和旋转参数。详情说明请参照TCoordTransformPrm
TCoordTransformPrm 
typedef struct CoordTransformPrm
{
    double translation[2];
    double theta;
}TCoordTransformPrm;
translation[0]：工件坐标系相对原始坐标系X轴的平移。
translation[1]：工件坐标系相对原始坐标系Y轴的平移。
theta：工件坐标系相对原始坐标系的旋转。

reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。