跳转至

GTN_SetGroupCommandPosDefine

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupCommandPosDefine(short core,short group,short
coordSystem,short orientationMode,short configIndex,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的插补指令位置描述参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem 描述指令位置的坐标系。当指令位置坐标系为COORD_SYSTEM_TCS(3)时，不允许进行插补运动。 
COORD_SYSTEM_TCS(3)：工具坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_ACS(2)：轴坐标系。
COORD_SYSTEM_MCS(1)：机床坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，为笛卡尔坐标系。
oientaionMode 指令位置的姿态描述模式。当指令位置的描述坐标系为笛卡尔坐标系时，需要指定姿态的描述模式。 
ORI_MODE_NONE(0)：无姿态描述。
ORI_MODE_EULER(1)：欧拉角姿态描述。
ORI_MODE_QUAD(2)：四元数姿态描述。
ORI_MODE_VECTOR(3)：刀轴矢量姿态描述。
ORI_MODE_ROTATE_AXIS_POS(4)：旋转轴位置姿态描述。
ORI_MODE_SPACE_ROTATE(5)：绕规划坐标系的坐标轴旋转。
configIndex 构型选择。当指令位置的描述坐标系为笛卡尔坐标系时，需要设置选择的构型。
当指令位置的描述坐标系为ACS坐标系时，对于五轴模型，该参数用于描述ACS的位置类型。 
0：描述对应实际工具坐标系末端的ACS位置。
1：描述对应名义工具坐标系末端的ACS位置。
对于其他模型，该参数无效。
注：码垛机器人构型选择请参考小结的相关说明。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

五轴应用：指令位置为各轴的位置时，坐标系设置为COORD_SYSTEM_ACS(2)模式，指令位置为工件轨迹时， 坐标系设置为COORD_SYSTEM_PCS(0)模式，姿态描述为旋转轴角度模式。
机器人应用：关节位置描述，坐标系设置为COORD_SYSTEM_ACS(2)模式；笛卡尔空间位置描述， 坐标系设置为COORD_SYSTEM_PCS(0)或COORD_SYSTEM_MCS(1)模式，姿态为四元数模式或其他模式。
注：当运动学模型为变位机类型时，位置系统仍然支持PCS，MCS，ACS的位置维护，但是指令位置描述坐标系和规划坐标系只允许为ACS，不支持PCS或者MCS。