GTN_SetCollisionCheckObjectPrm¶

指令原型：

GT_API GTN_SetCollisionCheckObjectPrm(short core,short objectIndex,TCollisionCheckObjectPrm *pPrm)

指令类型：

指令流指令。

指令说明：

设置碰撞检测对象的参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

objectIndex 碰撞检测对象的序号，正整数，取值范围[1,16]。

pPrm

脉冲当量参数结构体指针，详情说明请参照TCollisionCheckObjectPrm

TCollisionCheckObjectPrm

typedef struct CollisionCheckObjectPrm
{
    short shapeType;                            
    short reserve1[3];                          
    TObjectShape shape;                          
    short source;                               
    short index[3];                            
    short locate;                               
    short side[3];                              
    double offset[3];                          
    short reserve2[4];                        
} TCollisionCheckObjectPrm;

shapeType：检测对象的类型。

OBJECT_TYPE_NONE(-1)：没有设置。
OBJECT_TYPE_CUBOID(1)：检测对象为长方体。
OBJECT_TYPE_CYLINDER(2)：检测对象为圆柱体。

reserve1：保留参数，必须为0。
shape：检测对象的形状描述信息。当参数shapeType=OBJECT_TYPE_CUBOID或者OBJECT_TYPE_CYLINDER时，详情说明请参照TObjectShape

TObjectShape

typedef union ObjectShape
{
    TObjectCuboid cuboid;                        
    TObjectCylinder cylinder;                    
    double data[32];
} TObjectShape;

cuboid：长方体描述信息，详情说明请参照TObjectCuboid

TObjectCuboid

typedef struct ObjectCuboid
{
    double axis[3][3];                           
    double length[3];                            
} TObjectCuboid;

axis：长方体的3个相互垂直的边的轴向向量，向量矢量和为1。
length：长方体的3个轴向的长度。

cylinder：圆柱体描述信息，详情说明请参照TObjectCylinder

TObjectCylinder

typedef struct ObjectCylinder
{
    double axis[3];                              
    double radius;                               
    double height;                               
} TObjectCylinder;

axis：圆柱体的轴向向量，向量矢量和为1。
radius：圆柱体半径。
height：圆柱体的高度。

data：保留参数，必须为0。

source：检测对象的位置参考源。

MC_GROUP_PROFILE(501)：检测对象由group中的轴带动，参考坐标系为group的MCS坐标系。
MC_PROFILE(31)：检测对象由规划轴带动，参考坐标系为规划轴零点。
MC_NONE(-1)：检测对象固定不动，参考坐标系为其中心。

index：参考源索引，数组大小为3。
参数source=MC_GROUP_PROFILE时，index[0]为group索引，index[1~2]设置为0。
参数source=MC_PROFILE时，index[0~3]分别指示带着检测对象在XYZ方向运动的轴索引，如果所处维度没有轴运动，设置成0。
参数source=MC_NONE时，index[0~3]设置为0。
locate：当参数source=MC_GROUP_PROFILE时，需要设置检测对象所处位置类型。

OBJECT_LOCATE_FIX(0)：检测对象固定不动。
OBJECT_LOCATE_TOOL(1)：检测对象位于工具侧，由工具侧的轴带着运动。
OBJECT_LOCATE_WORK_PIECE(2)：检测对象位于工件侧，由工件侧的轴带着运动。

side：直线轴方位，数组大小为3。
当参数source=MC_GROUP_PROFILE时，需要设置直线轴所处方位即直线轴位于工具侧还是工件侧。

0：工具侧。
1：工件侧。

offset：检测对象的零点相对参考源零点的偏移，数组大小为3，单位：mm。
当参数source=MC_GROUP_PROFILE时：

当参数locate=OBJECT_LOCATE_TOOL时，设置的偏移量为相对group的名义工具末端的坐标。
当参数locate=其他类型时，设置的偏移量为相对MCS零点的坐标。

当参数source=MC_PROFILE，i参考源零点为轴零点。
当参数source=MC_NONE时，参考源零点为本身的零点。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_GetCollisionCheckObjectPrm