GTN_GetCatchUpInfo¶

指令原型：

GT_API GTN_GetCatchUpInfo(short core,short catchUpIndex,TCatchUpInfo *pInfo)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取飞行加工模块的详细状态信息。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

catchUpIndex CatchUp（传送带追赶）功能索引，正整数，取值范围[1,2]。

pInfo

飞行加工模块的详细状态信息结构体指针，详情说明请参照TCatchUpInfo

TCatchUpInfo

typedef struct  CatchUpInfo
{
    short state;
    short stopInfo;                    // 停止原因
    short errorCode;                   // 执行出错错误码
    short reserve1[5];
    int32_t reserve2[8];
    double pieceStartPos;
    double slaveStartPos;
    double pieceSynchPos;
    double slaveSynchPos;
    double pieceDistanceMin;           // 保持同步点不变的工件最小间距    
    double reserve3[8];
} TCatchUpInfo;

state：当前状态，内部详细状态，用于开发人员调试。
stopInfo：从轴停止原因, 状态定义如下：

CU_STOP_INFO_NONE(0)：没有停止信息。
CU_STOP_INFO_STOP_SYNCH(1)：停止加工的同步。
CU_STOP_INFO_USER_STOP(2)：用户调用停止指令。
CU_STOP_INFO_OUT_OF_RANGE_STOP(3)：点胶头超出工作区间。
CU_STOP_INFO_MASTER_VEL_ZERO_STOP(4)：主轴实际采样速度等于0。
CU_STOP_INFO_MASTER_VEL_ERROR_VALUE_STOP(5)：主轴实际采样速度大于等于从轴最大速度。
CU_STOP_INFO_FOLLOW_MOTION_ERROR(6)：跟随过程自动生成的follow运动数据错误。
CU_STOP_INFO_TRAP_MOTION_ERROR (7)：返回泊车位过程自动生成的trap运动数据错误。
CU_STOP_INFO_MASTER_MOVE_DIR_ERROR(8)：主轴运动方向不合理，实际运动方向和设置的检测位、泊车位、停止位表示的主轴运动方向不一致。

errorCode：执行出错错误码：

CU_ERROR_CODE_NONE(0)：没有错误。
CU_ERROR_CODE_MASTER_IS_NONE(1)：主轴位置指针没有配置。。
CU_ERROR_CODE_SLAVE_IS_NONE(2)：从轴速度指针没有配置。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_STATE(3)：启动从轴Follow运动时，状态机不匹配。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_MODE(4)：启动从轴Follow运动时，启动模式不支持。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_RUN(5)：启动从轴Follow运动时，从轴正在运动状态。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_PROFILE_MODE(6)：启动从轴Follow运动时，从轴规划模式不对。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_FOLLOW_CLEAR(7)：启动从轴Follow运动时，清除Follow数据失败。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_FOLLOW_DATA(8)：启动从轴Follow运动时，压Follow数据失败。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_SLAVE_TYPE(9)：启动从轴Follow运动时，从轴类型不对。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_FOLLOW_START(10)：启动从轴Follow运动时，启动Follow运动失败。
CU_ERROR_CODE_STOP_MOTION_MODE(11)：停止CatchUp功能时，停止模式不支持。
CU_ERROR_CODE_OUT_OF_RANGE_STOP_MOTION_MODE(12)：从轴超出工作区间停止时，停止模式不支持。
CU_ERROR_CODE_START_PROCESS_MODE(13)：启动加工代码时，启动模式不支持。
CU_ERROR_CODE_START_PROCESS_CRD_START(14)：启动加工代码时，启动插补坐标系运动失败。
CU_ERROR_CODE_STOP_SYNCH_MODE(15)：停止同步状态时，停止模式不支持。
CU_ERROR_CODE_IS_STOP_SYNCH_DONE_STATE(16)：检查是否停止同步完成时，状态机不匹配。
CU_ERROR_CODE_IS_PARKING_MOTION_DONE_VIA_FOLLOW_STATE(17)：检查是否到达泊车位时，状态机不匹配。
CU_ERROR_CODE_IS_CATCH_UP_MOTION_DONE_VIA_FOLLOW_STATE(18)：检查是否追赶上工件时，状态机不匹配。
CU_ERROR_CODE_IS_RETURN_CATCH_UP_MOTION_DONE_VIA_FOLLOW_STATE(19)：检查是否追赶上工件时，状态机不匹配。
CU_ERROR_CODE_IS_PROCESS_DONE_STATE(20)：检查加工代码是否执行完成时，状态机不匹配。
CU_ERROR_CODE_POP_FIFO_PIECE_COUNT(21)：从工件Fifo中取数据失败。
CU_ERROR_CODE_POP_FIFO_PIECE_SET_PRF_POS(22)：从工件Fifo中取出新数据，配置从轴规划位置失败。
CU_ERROR_CODE_ALLOCATE_MEMORY_POOL(23)：为工件Fifo申请内存失败。
CU_ERROR_CODE_STATE_WAIT_MODE(24)：主轴模式不支持。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_ADDITION_TRAP_MOTION_SET_POS(25)：启动第二从轴点位运动时，设置目标位置失败。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_ADDITION_TRAP_MOTION_TYPE(26)：启动第二从轴点位运动时，从轴类型不支持。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_ADDITION_TRAP_MOTION_UPDATE(27)：启动第二从轴点位运动时，启动运动失败。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_GEAR_MOTION_SET_GEAR_RATIO(28)：启动从轴Gear运动时，设置传动比失败。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_GEAR_MOTION_TYPE(29)：启动从轴Gear运动时，从轴类型不支持。CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_GEAR_MOTION_GEAR_START(30)：启动从轴Gear运动时，启动运动失败。CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_GEAR_MOTION_SET_GEAR_SLOPE_END(31)：设置从轴结束离合区失败。
CU_ERROR_CODE_IS_SLOPE_DONE_PROFILE_MODE(32)：检查从轴是否走完离合区时，从轴不是Gear模式。
CU_ERROR_CODE_IS_SLAVE_ADDITION_TRAP_MOTION_DONE_PROFILE_MODE(33)：检查第二从轴是否运动完成时，第二从轴不是Trap模式。
CU_ERROR_CODE_IS_SLAVE_ADDITION_TRAP_MOTION_DONE_POS(34)：第二从轴运动停止时没有到位。
CU_ERROR_CODE_IS_TO_PIECE_VIA_TRAP_MOTION_DONE_STATE(35)：检查第二从轴是否运动到位时，状态机不匹配。
CU_ERROR_CODE_IS_TO_PIECE_VIA_TRAP_MOTION_DONE_PROFILE_MODE(36)：检查第二从轴是否运动到位时，运动模式不是Trap。
CU_ERROR_CODE_IS_PARKING_VIA_TRAP_MOTION_DONE_STATE(37)：检查第二从轴是否运动到泊车位时，状态机不匹配。
CU_ERROR_CODE_GET_GEAR_SLOPE_LEFT_PROFILE_MODE(38)：获取从轴剩余离合区距离时，从轴运动模式不时Gear。
CU_ERROR_CODE_CU_STATE(39)：异常状态机。
CU_ERROR_CODE_CU_MASTER_MODE(40)：主轴模式不支持。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_PRF_FOLLOW(41)：启动从轴Follow运动时，设置Follow模式失败。
CU_ERROR_CODE_START_MOTION_SET_FOLLOW_MASTER(42)：启动从轴Follow运动时，设置Follow主轴失败。
CU_ERROR_CODE_MASTER_VEL_ZERO(43)：连续模式下，主轴速度为零。
CU_ERROR_CODE_MASTER_VEL_GREATER_THAN_SLAVE_VEL_MAX(44)：主轴速度大于从轴最大速度。
CU_ERROR_CODE_MASTER_MOVE_DIRECTION(45)：主轴运动方向与设置的检测位和工作区间不匹配。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_TRAP_MOTION_PRF_TRAP(46)：启动从轴Trap运动时，设置Trap模式失败。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_TRAP_MOTION_SET_TRAP_PRM(47)：启动从轴Trap运动时，设置Trap参数失败。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_TRAP_MOTION_SET_VEL(48)：启动从轴Trap运动时，设置目标速度失败。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_TRAP_MOTION_SET_POS(49)：启动从轴Trap运动时，设置目标位置失败。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_TRAP_MOTION_UPDATE (50)：启动从轴Trap运动时，启动运动失败。
CU_ERROR_CODE_START_SLAVE_TRAP_MOTION_SLAVE_TYPE(51)：启动从轴Trap运动时，从轴类型不支持。
CU_ERROR_CODE_IS_SLAVE_TRAP_MOTION_DONE_PROFILE_MODE(52)：检查从轴Trap运动是否到位时，从轴不是Trap模式。
CU_ERROR_CODE_IS_SLAVE_TRAP_MOTION_DONE_POS(53)：检查从轴Trap运动是否到位时，从轴没有停在目标位置。
CU_ERROR_CODE_IS_SLAVE_TRAP_STOP_DONE_PROFILE_MODE(54)：检查从轴是否停止完成时，从轴不是Trap模式。

reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。
pieceStartPos：正工件加工起点位置，单位：mm。
slaveStartPos：从轴加工起点位置，单位：mm。
pieceSynchPos：工件同步位置，单位：mm。
slaveSynchPos：从轴同步位置，单位：mm。
pieceDistanceMin：保持同步点不变的工件最小间距，单位：mm。
reserve3：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：