GTN_GetAxisConfig

指令原型：

GT_API GTN_GetAxisConfig(short core,short axis,TAxisConfig *pAxis)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取axis的配置信息。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
axis	轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
pAxis	轴配置信息参数结构体指针。详情说明请参照TAxisConfig TAxisConfig typedef struct AxisConfig { short active; short alarmType; short alarmIndex; short limitPositiveType; short limitPositiveIndex; short limitNegativeType; short limitNegativeIndex; short smoothStopType; short smoothStopIndex; short abruptStopType; short abruptStopIndex; int32_t prfMap; int32_t encMap; short prfMapAlpha[PRF_MAP_MAX]; short prfMapBeta[PRF_MAP_MAX]; short encMapAlpha[ENC_MAP_MAX]; short encMapBeta[ENC_MAP_MAX]; } TAxisConfig; active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效 alarmType：轴报警绑定的DI类型。 alarmIndex：报警DI类型对应的序号。 limitPositiveType：轴正限位绑定的DI类型。 limitPositiveIndex：正限位DI类型对应的序号。 limitNegativeType：轴负限位绑定的DI类型。 limitNegativeIndex：轴负限位DI类型对应的序号。 smoothStopType：平滑停止绑定的DI类型。 smoothStopIndex：平滑停止DI类型对应的序号。 abruptStopType：紧急停止绑定的DI类型。 abruptStopIndex：紧急停止DI类型对应的序号。 prfMap：规划器资源的按位映射，即bit0~bit31分别表示规划器1~规划器32。 encMap：编码器资源的按位映射，即bit0~bit31分别表示编码器1~编码器32 prfMapAlpha：规划器资源的Alpha系数数组。 prfMapBeta：规划器资源的Beta系数数组。 encMapAlpha：编码器资源的Alpha系数数组。 encMapBeta：编码器资源的Beta系数数组。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_LoadConfig

注意事项：

该指令配置的所有参数都已在配置文件描述，推荐客户使用GTN_LoadConfig指令。