GTN_GetMcMode¶

指令原型：

GT_API GTN_GetMcMode(short core,short mode,short *pValue)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取控制器的工作模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

mode 控制器的功能类型。
MC_MODE_POSITION_OVERFLOW_ENABLE(1)：位置溢出模式配置。
MC_MODE_AXIS_FOLLOW_ERROR_SOURCE(1010)：设置跟随误差数值的来源，即指令GTN_GetAxisError读取的误差值来源。
MC_MODE_AXIS_FOLLOW_ALARM_SOURCE(1011): 设置跟随误差报警的数据来源。

pValue

控制器对应的功能模式，和参数mode相关。
当mode=MC_MODE_POSITION_OVERFLOW_ENABLE(1)，

OVERFLOW_ENABLE(0)：进行溢出处理，默认状态，编码器\规划器到达正的最大溢出边界后回到0。
OVERFLOW_DISABLE(1)：自然溢出，编码器\规划器到达正的最大溢出边界后回到负的最大溢出边界。

当mode=MC_MODE_AXIS_FOLLOW_ERROR_SOURCE(1010)时，

CONTROLLER_FOLLOW_ERROR(0)：控制器计算的跟随误差（具有网络延时）。
DRIVER_FOLLOW_ERROR(1)：驱动器计算的跟随误差。

当mode=MC_MODE_AXIS_FOLLOW_ALARM_SOURCE(1011)时，

CONTROLLER_FOLLOW_ERROR(0)：根据控制器计算的跟随误差设置跟随误差报警的状态。
DRIVER_FOLLOW_ERROR(1)：根据驱动器计算的跟随误差设置跟随误差报警的状态。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetMcMode