GTN_GetTask

指令原型：

GT_API GTN_SetTask(short core,short taskType,void *pTaskData,short taskIndex)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置用户添加的Task任务的类型。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
taskType	任务的类型。 TASK_ADJUST_MOVE_JOG_ANGLE_VELOCITY：根据参考源的线速度，调整MoveJog轴（旋转轴）的角速度， 使参考源线速度保持恒定。 TASK_SAVE_MC_VAR：Event触发时锁存指定运动控制变量（编码器、规划器位置、IO值）。 TASK_SET_DO_BIT：按位设置DO。 TASK_SET_DAC：设置DAC。 TASK_STOP：运动停止。 TASK_UPDATE_POS：更新目标位置。 TASK_UPDATE_VEL：更新目标速度。 TASK_UPDATE_DISTANCE：更新捕获为实际捕获位置+用户设置的距离。 TASK_PT_START：启动PT运动。 TASK_PVT_START：启动PVT运动。 TASK_MOVE_ABSOLUTE：启动MoveAbsolute。 TASK_GEAR_START：启动Gear运动。 TASK_FOLLOW_START：启动Follow运动。 TASK_FOLLOW_SWITCH：启动Follow的FIFO切换。 TASK_CRD_START：启动插补坐标系运动。 TASK_CRD_OVERRIDE：设置插补坐标系倍率。
pTaskData	不同的任务对应不同的结构体，通过定义与事件对应的结构体变量的值，声明相应的事件。 (1) Event触发时锁存指定运动控制变量。 TTaskSaveMcVar typedef struct { short count; TWatchVar var[TASK_SAVE_MC_VAR_MAX]; }TTaskSaveMcVar; count：该任务需要保存的运控变量个数。 var：该任务需要保存的运控变量信息结构体数组，数组大小为count。 TWatchVar typedef struct { unsigned short type; unsigned short index; unsigned short id; } TWatchVar; type：Event事件监控的数据类型。 WATCH_VAR_CLOCK(1200)：时钟，以ms为单位。 WATCH_VAR_PRF_LOOP(1201)：时钟，以中断周期为单位。 WATCH_VAR_PRF_POS(6000)：Profile规划器的位置。 WATCH_VAR_PRF_VEL(6001)：Profile规划器的速度。 WATCH_VAR_PRF_ACC(6002)：Profile规划器的加速度。 WATCH_VAR_PRF_RUN(6200)：Profile规划器的运动状态。 WATCH_VAR_CRD_PRF_POS(8000)：插补运动合成规划位置。 WATCH_VAR_CRD_PRF_VEL(8001)：插补运动合成规划速度。 WATCH_VAR_CRD_PRF_ACC(8002)：插补运动合成规划加速度。 WATCH_VAR_CRD_RUN(8200)：插补运动状态。 WATCH_VAR_CRD_SEGMENT_NUMBER(8202)：插补段号。 WATCH_VAR_CRD_SEGMENT_NUMBER_USER(8203)：插补用户段号。 WATCH_VAR_CRD_COMMAND_RECEIVE(8204)：插补接收指令。 WATCH_VAR_CRD_COMMAND_EXECUTE(8205)：插补执行指令。 WATCH_VAR_SCAN_PRF_POS(18000)：SCAN振镜合成的规划位置。 WATCH_VAR_SCAN_PRF_VEL(18001)：SCAN振镜合成的规划速度。 WATCH_VAR_SCAN_PRF_ACC(18002)：SCAN振镜合成的规划加速度。 WATCH_VAR_SCAN_PRF_POS_X(18010)：SCAN振镜的X轴规划位置。 WATCH_VAR_SCAN_PRF_POS_Y(18020)：SCAN振镜的Y轴规划位置。 WATCH_VAR_SCAN_RUN(18200)：SCAN振镜运动状态。 WATCH_VAR_SCAN_SEG_NUMBER(18201)：SCAN振镜段号。 WATCH_VAR_LASER_HSIO(18600)：激光开关信号HSIO。 WATCH_VAR_LASER_POWER(18601)：激光能量。 WATCH_VAR_AXIS_PRF_POS(20000)：AXIS轴规划位置。 WATCH_VAR_AXIS_PRF_VEL(20001)：AXIS轴规划速度。 WATCH_VAR_AXIS_PRF_ACC(20002)：AXIS轴规划加速度。 WATCH_VAR_ENC_POS(30000)：编码器位置。 WATCH_VAR_GPI(31000)：通用输入GPI。 WATCH_VAR_GPO(32000)：通用输出GPO。 WATCH_VAR_TRIGGER_STATUS(38001)：捕获状态。 WATCH_VAR_POS_LOOP_ERROR(40000)：位置环跟随误差。 index：Event事件监控的数据的一级索引。 id：Event事件监控的数据的二级索引（不是所有类型都用二级索引）。 (2) 根据参考源的线速度，调整MoveJog轴（旋转轴）的角速度，使参考源线速度保持恒定。 TTaskAdjustMoveJogAngleVelocity typedef struct { short profile; short refType; short refIndex; short refSubIndex; short reserve1[4]; double refPosition; double refLinearVelocity; double minAngleVelocity; double maxAngleVelocity; double reserve2[4]; }TTaskAdjustMoveJogAngleVelocity; profile：需要调整角速度的MoveJog的规划器号。 refType：参考源的类型。 refIndex：参考源的索引，索引从1开始，没有对用户设置的数据做处理。 refSubIndex：参考源的二级索引，不是所有参考源都有二级索引，索引从1开始。 reserve1：保留参数，必须为0。 refPosition：参考位置，用于与参考源单签位置相减，得到圆半径，单位：mm。 refLinearVelocity：参考源目标线速度，调整旋转轴角速度的目的是保持线速度维持这个值不变，单位：mm/s。 minAngleVelocity：线速度最小限制，低于最小值按照最小值调整，单位：。/s。 maxAngleVelocity：线速度最大限制，高于最大值按照最大值调整，单位：。/s。 reserve2：保留参数，必须为0。 (3) 设置DO输出。 TTaskSetDoBit typedef struct { short doType; short doIndex; short doValue; short mode; long parameter[8]; } TTaskSetDoBit; doType：DO输出类型。 doIndex：DO序号。 doValue：DO输出数值。 mode：保留参数，必须为0。 parameter：保留参数，必须为0。 (4) 设置模拟量输出。 TTaskSetDac typedef struct { short dac; short value; } TTaskSetDac; dac：模拟量输出序号。 value：模拟量输出数值，[-32768, 32767]对应[-10V, 10V]。 (5) 停止运动。 TTaskStop typedef struct { long mask; long option; } TTaskStop; mask：请参考指令GTN_Stop参数mask说明。 option：请参考指令GTN_Stop参数option说明。 (6) 更新目标位置。 TTaskUpdatePos typedef struct { short profile; long pos; } TTaskUpdatePos; profile：规划器序号。 pos：目标位置。 (7) 更新目标速度。 TTaskUpdateVel typedef struct { short profile; double vel; } TTaskUpdateVel; profile：规划器序号。 vel：目标速度。 (8) 更新捕获距离。 TTaskUpdateDistance typedef struct { short profile; short triggerIndex; long distance; } TTaskUpdateDistance; profile：规划器序号。 triggerIndex：trigger序号。 distance：距离。 (9) 启动PT运动。 TTaskPtStart typedef struct { long mask; long option; } TTaskPtStart; mask：请参考指令GTN_PtStart说明中的mask参数。 option：请参考指令GTN_PtStart说明中的option参数。 (10) 启动PVT运动。 TTaskPvtStart typedef struct { long mask; } TTaskPvtStart; mask：请参考指令GTN_PvtStart说明中的mask参数。 (11) 启动MoveAbsolute运动。 TTaskMoveAbsolute typedef struct { short profile; long pos; double vel; double acc; double dec; short percent; } TTaskMoveAbsolute; profile：规划器序号。 其他参数请参考指令GTN_MoveAbsoluteEx对应的参数说明。 (12) 启动Gear运动。 TTaskGearStart typedef struct { long mask; } TTaskGearStart; mask：请参考指令GTN_GearStart说明中的mask参数。 (13) 启动Follow运动 TTaskFollowStart typedef struct { long mask; long option; } TTaskFollowStart; mask：请参考指令GTN_FollowStartEx说明中的mask参数。 option：请参考指令GTN_FollowStartEx说明中的option参数。 (14) 切换Follow缓存区。 TTaskFollowSwitch typedef struct { long mask; } TTaskFollowSwitch; mask：请参考指令GTN_FollowStartEx对应的参数说明。 (15) 启动插补运动。 TTaskCrdStart typedef struct { short mask; short option; } TTaskCrdStart; 请参考指令GTN_CrdStart对应的参数说明。 (16) 调整插补速度倍率。 TTaskCrdOverride typedef struct { short crd; double synVelOverride; } TTaskCrdOverride; crd：插补坐标系序号。 synVelOverride：插补速度倍率。
taskIndex	Task任务对应的索引值。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。