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GTN_GetGantryPid

指令原型：

GT_API GTN_GetGantryPid(short core,short group,TPid *pGantryPid,TPid *pYawPid)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取主轴PID和同步PID参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group 龙门号，取值范围为[1,2]。
pGantryPid 龙门PID参数结构体指针。详情说明请参照TPid
TPid 
typedef struct Pid
{
    double kp; 
    double ki; 
    double kd; 
    double kvff
    double kaff;
    long integralLimit;
    long derivativeLimit;
    short limit;
}TPid;
kp：比例增益，该值取值非负数。
ki：积分增益，该值取值非负数。
kd：微分增益，该值取值非负数。
kvff：速度前馈系数，该值取值非负数。
kaff：加速度前馈系数，该值取值非负数。
integralLimit：积分饱和极限，该值取值非负数。
derivativeLimit：微分饱和极限，该值取值非负数。
limit：控制量输出饱和极限，该值需要大于0。
pYawPid 同步PID参数结构体指针。详情说明请参照TPid
TPid 
typedef struct Pid
{
    double kp; 
    double ki; 
    double kd; 
    double kvff
    double kaff;
    long integralLimit;
    long derivativeLimit;
    short limit;
}TPid;
kp：比例增益，该值取值非负数。
ki：积分增益，该值取值非负数。
kd：微分增益，该值取值非负数。
kvff：速度前馈系数，该值取值非负数。
kaff：加速度前馈系数，该值取值非负数。
integralLimit：积分饱和极限，该值取值非负数。
derivativeLimit：微分饱和极限，该值取值非负数。
limit：控制量输出饱和极限，该值需要大于0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。