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GTN_SetGroupProfileCoordinateSystem

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupProfileCoordinateSystem(short core,short group,short
coordSystem,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的运动规划坐标系。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem 运动规划坐标系。 
COORD_SYSTEM_ACS(2)：轴坐标系。
COORD_SYSTEM_MCS(1)：机床坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，为笛卡尔坐标系。
当coordSystem=COORD_SYSTEM_ACS时，线性插补在轴坐标系下进行插补，保证各个轴同时启动和停止，但不保证空间的轨迹。
当coordSystem=COORD_SYSTEM_MCS或COORD_SYSTEM_PCS时，线性插补在笛卡尔坐标系进行插补，保证空间的直线插补轨迹。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

没有调用指令进行设置时，默认规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS。
三轴应用：由于没有涉及到旋转运动，不同坐标系的规划都是一致的。
五轴应用：需要各个轴各自运动到位，设置规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS；需要加工给定的轨迹，则设置规划坐标系为COORD_SYSTEM_PCS或COORD_SYSTEM_MCS。
机器人应用：需要各关节各自运动到位，设置规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS；需要加工给定的直线圆弧轨迹，则设置规划坐标系为COORD_SYSTEM_PCS或COORD_SYSTEM_MCS。
注：当运动学模型为变位机类型时，位置系统仍然支持PCS，MCS，ACS的位置维护，但是指令位置描述坐标系和规划坐标系只允许为ACS，不支持PCS或者MCS。