GTN_SetCbtPrm¶

指令原型：

GT_API GTN_SetCbtPrm(short core,short cbtIndex,TCbtPrm *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置传送带跟踪参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

cbtIndex Cbt索引，正整数，取值范围[1,4]。

pPrm

传送带跟踪参数结构体指针，详情说明请参照TCbtPrm

TCbtPrm

typedef struct CbtPrm
{
    short masterMode;     
    short masterType;     // 主轴类型
    short masterIndex;    // 主轴索引
    short cbtTag;      
    double detectPos;     // 传送带检测位相对传送带坐标系零点的X轴偏移量
    double parkPos;       // 传送带泊车位相对传送带坐标系零点的X轴偏移量
    double stopPos;       // 传送带停止位相对传送带坐标系零点的X轴偏移量
    double delay;         // 同步区任务执行前的延时时间
    double sampleTime;    
    double velMax;        
    double acc;          
    double cbOrigin[6];   
    short group;          
    short masterMotionType;
    short masterMotionDir; 
    short reserve1[5];
    double reserve2[10];
}TCbtPrm;

masterMode：传送带跟踪模式。

CBT_MODE_CONTINUOUS(0)：传送带处于连续运行模式。
CBT_MODE_INTERMITTEN(1)：传送带处于间歇运行模式。

masterType：主轴类型。

MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_AU_ENCODER_EX(52)：辅助编码器。
MC_MPG_ENCODER(53)：手轮编码器。

masterIndex：主轴索引。取值范围根据masterType而定
MC_ENCODER(23)：编码器。正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
MC_AU_ENCODER_EX(52)：辅助编码器。辅助编码器索引号，正整数，取值范围请参照辅助编码器参数范围一栏。
MC_MPG_ENCODER(53)：手轮编码器。手轮编码器索引号，正整数，取值范围请参照手轮编码器参数范围一栏。
cbtTag：传送带标识，对应TCbtPieceData中的cbtTag，用于标识工件是否为传送带需要处理的工件。
detectPos：传送带检测位相对传送带坐标系零点的X轴偏移量，单位：mm或度。
当为旋转传送带时，检测位为相对传送带坐标系的旋转角度，参数范围：（-360,360），如：
检测位位于传送带坐标系X轴正方向上，则检测位为0度。
检测位位于传送带坐标系Y轴正方向上，则检测位为90度。
检测位位于传送带坐标系X轴负方向上，则检测位为180度。
检测位位于传送带坐标系Y轴负方向上，则检测位为270度。
parkPos：传送带泊车位相对传送带坐标系零点的X轴偏移量，单位：mm或度。
当为旋转传送带时，检测位为相对传送带坐标系的旋转角度。
stopPos：传送带停止位相对传送带坐标系零点的X轴偏移量，单位：mm或度。
当为旋转传送带时，检测位为相对传送带坐标系的旋转角度。
delay：延时时间，单位：ms。范围：[0,…)。当机器人到达定位点，且机器人已经和传送带同步后，
延时一段时间，保证编码器已经到位后再开始执行同步区的任务
sampleTime：传送带速度采样时间，单位：ms。
velMax：追赶传送带的最大速度，单位：mm/s或者度/s。
acc：追赶传送带上物体时的加速度，单位：mm/s²或者度/s²。
cbOrigin：传送带坐标系相对机器人MCS的偏移和旋转，数组大小为6，前三个分别为X轴，Y轴，Z轴的偏移量，单位：mm，后三个分别为绕Z轴，Y轴，X轴的旋转量，单位：度。
group：在传送带上进行工作的机器人对应的group号，取值范围：[1,2]。
masterMotionType：主轴运动类型。

CBT_MASTER_MOTION_TYPE_LINEAR(0)：直线传送带。
CBT_MASTER_MOTION_TYPE_ROTATE(1)：旋转传送带。

masterMotionDir：主轴运动方向，取值范围：[0,1]。0：顺时针，1：逆时针。
当传送带为旋转运动类型时，传送带坐标系位于旋转中心，根据传送带正向运动也就是角度增大的方向来决定主轴运动方向。
如果运动方向为绕传送带坐标系Z轴顺时针旋转，则方向参数设置为0，反之，设置为1。
reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：