GTN_SetMcConfig¶

指令原型：

GT_API GTN_SetMcConfig(short core,TMcConfig *pMc)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置控制器资源配置信息。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

pMc

控制器资源配置信息结构体指针。详情说明请参照TMcConfig

TMcConfig

typedef struct McConfig
{
    TProfileConfig profile[PROFILE_MAX];
    TAxisConfig    axis[AXIS_MAX];
    TControlConfig control[CONTROL_MAX];
    TDacConfig     dac[RES_DAC];
    TStepConfig    step[RES_STEP];
    TCountConfig   encoder[RES_ENCODER];
    TCountConfig   pulse[RES_PULSE];
    TDoConfig      enable[RES_ENABLE];
    TDoConfig      clear[RES_CLEAR];
    TDoConfig      gpo[RES_GPO];
    TDiConfig      limitPositive[RES_LIMIT];
    TDiConfig      limitNegative[RES_LIMIT];
    TDiConfig      alarm[RES_ALARM];
    TDiConfig      home[RES_HOME];
    TDiConfig      gpi[RES_GPI];
    TDiConfig      arrive[RES_ARRIVE];
    TDiConfig      mpg[RES_MPG];
} TMcConfig;

profile：规划器配置信息。详情说明请参照TProfileConfig

TProfileConfig

typedef struct ProfileConfig
{
    short  active;
    double decSmoothStop;
    double decAbruptStop;
} TProfileConfig;

active：资源是否有效。0：有效，1：无效。
decSmoothStop：平滑停止减速度大小，单位pulse/ms²。
decAbruptStop：紧急停止减速度大小，单位pulse/ms²。

axis：轴配置信息。详情说明请参照TAxisConfig

TAxisConfig

typedef struct AxisConfig
{
    short active;
    short alarmType;
    short alarmIndex;
    short limitPositiveType;
    short limitPositiveIndex;
    short limitNegativeType;
    short limitNegativeIndex;
    short smoothStopType;
    short smoothStopIndex;
    short abruptStopType;
    short abruptStopIndex;
    int32_t  prfMap;
    int32_t  encMap;
    short prfMapAlpha[PRF_MAP_MAX];
    short prfMapBeta[PRF_MAP_MAX];
    short encMapAlpha[ENC_MAP_MAX];
    short encMapBeta[ENC_MAP_MAX];
} TAxisConfig;

active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效
alarmType：轴报警绑定的DI类型。
alarmIndex：报警DI类型对应的序号。
limitPositiveType：轴正限位绑定的DI类型。
limitPositiveIndex：正限位DI类型对应的序号。
limitNegativeType：轴负限位绑定的DI类型。
limitNegativeIndex：轴负限位DI类型对应的序号。
smoothStopType：平滑停止绑定的DI类型。
smoothStopIndex：平滑停止DI类型对应的序号。
abruptStopType：紧急停止绑定的DI类型。
abruptStopIndex：紧急停止DI类型对应的序号。
prfMap：规划器资源的按位映射，即bit0~bit31分别表示规划器1~规划器32。
encMap：编码器资源的按位映射，即bit0~bit31分别表示编码器1~编码器32
prfMapAlpha：规划器资源的Alpha系数数组。
prfMapBeta：规划器资源的Beta系数数组。
encMapAlpha：编码器资源的Alpha系数数组。
encMapBeta：编码器资源的Beta系数数组。

control：控制器配置信息。详情说明请参照TControlConfig

TControlConfig

typedef struct ControlConfig
{
    short active;
    short axis;
    short encoder1;
    short encoder2;
    int32_t  errorLimit;
    short filterType[3];
    short encoderSmooth;
    short controlSmooth;
} TControlConfig;

active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效
axis：axis资源序号。
正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
encoder1：第1路编码器资源序号。
正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
encoder2：保留参数。
errorLimit：误差极限，非负数。
filterType：控制算法模式。

0：标准PID算法。默认模式。
1：双环算法。

encoderSmooth：保留参数。
controlSmooth：保留参数。

dac：dac配置信息。详情说明请参照TDacConfig

TDacConfig

typedef struct DacConfig
{
    short active;
    short control;
    short reverse;
    short bias;
    short limit;
} TDacConfig;

active：资源是否有效。0：有效，1：无效。
control：闭环控制器序号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。其他值：表示dac和闭环控制无关。
reverse：闭环输出是否取反。0：不取反，1；取反。
bias：闭环输出零漂补偿。
limit：闭环输出上限值，大于0。

step：step配置信息。详情说明请参照TStepConfig

TStepConfig

typedef struct StepConfig
{
    short active;
    short axis;
    short mode;
    short parameter;
    short reverse;
} TStepConfig;

active：资源是否有效。0：有效，1：无效。
axis：平滑停止减速度大小，单位pulse/ms²。
mode：脉冲输出模式。

MOTOR_STEP_DIR(0)：脉冲+方向模式
MOTOR_STEP_PULSE(1)：正负脉冲模式。
MOTOR_STEP_ORTHOGONAL(2)：正交脉冲。

parameter：保留参数，必须为0。
reverse：输出是否取反。0：不取反，1；取反。

encoder：encoder配置信息。详情说明请参照TCountConfig

TCountConfig

typedef struct CountConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterType;
    short captureSource;
    short captureHomeSense;
    short captureIndexSense;
} TCountConfig;

active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效
reverse：取反标志位。0：不取反。1：取反。
filterType：滤波器选择，默认为0。

0：增量超过设置的极限值时用上次的增量预估。
1：增量超过设置的极限值时增量清0。

captureSource：编码器数据来源。0：编码器。1：脉冲计数器。
captureHomeSense：Home捕获的触发沿。
captureIndexSense：Index捕获的触发沿。

pulse：encoder配置信息。详情说明请参照TCountConfig

TCountConfig

typedef struct CountConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterType;
    short captureSource;
    short captureHomeSense;
    short captureIndexSense;
} TCountConfig;

active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效
reverse：取反标志位。0：不取反。1：取反。
filterType：滤波器选择，默认为0。

0：增量超过设置的极限值时用上次的增量预估。
1：增量超过设置的极限值时增量清0。

captureSource：编码器数据来源。0：编码器。1：脉冲计数器。
captureHomeSense：Home捕获的触发沿。
captureIndexSense：Index捕获的触发沿。

enable：enable配置信息。详情说明请参照TDoConfig

TDoConfig

typedef struct DoConfig
{
    short active;
    short axis;
    short axisItem;
    short reverse;
} TDoConfig;

active：资源是否有效。0：有效，1：无效。
reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。
axis：数字量输出资源关联的轴号。
axisItem：保留参数。

clear：clear配置信息。详情说明请参照TDoConfig

TDoConfig

typedef struct DoConfig
{
    short active;
    short axis;
    short axisItem;
    short reverse;
} TDoConfig;

active：资源是否有效。0：有效，1：无效。
reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。
axis：数字量输出资源关联的轴号。
axisItem：保留参数。

gpo：gpo配置信息。详情说明请参照TDoConfig

TDoConfig

typedef struct DoConfig
{
    short active;
    short axis;
    short axisItem;
    short reverse;
} TDoConfig;

active：资源是否有效。0：有效，1：无效。
reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。
axis：数字量输出资源关联的轴号。
axisItem：保留参数。

limitPositive：limitPositive配置信息。详情说明请参照TDiConfig

TDiConfig

typedef struct DiConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterTime;
} TDiConfig;