跳转至

GTN_MoveContinuousRelative

指令原型：

GT_API GTN_MoveContinuousRelative(short core,short profile,TMoveContinuousRelativePrm *pPrm, TListInfo*pListInfo,short group)

指令类型：

group指令。

指令说明：

将指定轴切换到点位运动模式，并且立即开始运动。到达目标位置后保持终点速度继续运动。如果终点速度为0，到达目标位置以后停止运动。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
profile 规划器序号， 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
pPrm 运动参数结构体指针。详情说明请参照TMoveContinuousRelativePrm
TMoveContinuousRelativePrm
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
group为0时，参数profile指的是规划轴的轴号。
group非0时，指定了group号，同时参数profile指的是group下指定坐标系下的轴号，可以为轴坐标系下的轴，也可以是笛卡尔坐标系下的位置或姿态。坐标系通过GTN_SetGroupCommandPosDefine指令指定。若未调用指令，则为轴坐标系。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：