跳转至

GTN_SetGroupVelProfileMode

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupVelProfileMode(short core,short group,TVelProfileMode *pSmooth,TListInfo *pListInfo)
指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的速度规划模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
pSmooth 速度规划模式及参数结构体指针。详情说明请参照TVelProfileMode
TVelProfileMode 
typedef struct VelProfileMode
{
    short mode;
    short reserve[3];
    TVelProfileModeParameter parameter;
} TVelProfileMode;
mode：速度规划模式。根据不同的速度规划模式，设置不同的速度规划参数。
VEL_PROFILE_MODE_SMOOTH(40)：平滑模式。
VEL_PROFILE_MODE_JERK(46)：Jerk模式，此模式为保留值，暂不支持。
reserve：保留参数，必须为0。
parameter：速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeParameter
TVelProfileModeParameter 
typedef union VelProfileModeParameter
{
    TVelProfileModeSmooth smooth;
    TVelProfileModeJerk jerk;
    double data[20];
} TVelProfileModeParameter;
smooth：平滑模式速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeSmooth
TVelProfileModeSmooth 
typedef struct VelProfileModeSmooth
{
    double accTime;
    double k;
    double reserve[2];
} TVelProfileModeSmooth;
accTime：加速度变化时间，取值范围：[0,60]，单位：ms。当accTime为0时，速度规划曲线为T型曲线。
k：形态系数，取值范围：[0,1000]。
reserve：保留参数，必须为0。
jerk：Jerk模式速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeJerk
TVelProfileModeJerk 
typedef struct VelProfileModeJerk
{
    double value;
    short beginPercent;
    short endPercent;
    short reserve[2];
} TVelProfileModeJerk;
value：加加速度，取值范围：(0,...)，单位：mm/s3。
beginPercent：起始加速度百分比，取值范围：[0,100]。
endPercent：终止加速度百分比，取值范围：[0,100]。
reserve：保留参数，必须为0。
data：保留参数，必须为0。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetMotionSmoothFpgaResCount

注意事项：