GTN_SetProfileConfig¶

指令原型：

GT_API GTN_SetProfileConfig(short core,short profile,TProfileConfig *pProfile)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置规划器配置参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

profile 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pPrm

规划器配置参数结构体指针。详情说明请参照TProfileConfig

TProfileConfig

typedef struct ProfileConfig
{
    short  active;
    double decSmoothStop;
    double decAbruptStop;
} TProfileConfig;

active：资源是否有效。0：有效，1：无效。
decSmoothStop：平滑停止减速度大小，单位pulse/ms²。
decAbruptStop：紧急停止减速度大小，单位pulse/ms²。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。