跳转至

GTN_SetGroupPathMode

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupPathMode(short core,short group,TGroupPathPrm *pPrm,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的插补模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
pPrm 插补模式描述参数结构体指针。详情说明请参照TGroupPathPrm
TGroupPathPrm 
typedef struct GroupPathPrm
{
    short mode;
    short reserve[3];
    TGroupPathUnion data;
} TGroupPathPrm;
mode：插补模式。
GROUP_PATH_MODE_GENERAL(0)：通用插补模式。
GROUP_PATH_MODE_POLAR(1)：极坐标插补模式。
GROUP_PATH_MODE_CYNLINDER(22)：圆柱插补模式。
reserve：保留参数，必须为0。
data：插补模式描述参数，详情说明请参照TGroupPathUnion
TGroupPathUnion 
typedef union GroupPathUnion
{
    TGroupPathPolar polar;
    TGroupPathCynlinder cynlinder;
    double value[20];
} TGroupPathUnion;
polar：极坐标插补模式参数，详情说明请参照TGroupPathPolar
TGroupPathPolar 
typedef struct GroupPathPolar
{
    short plane;
    short reserve1[5];
    short rotateIdent;
    short setOriginFlag;
    double origin[3];
    double rotateOrigin;
    double reserve2[14];
} TGroupPathPolar;
plane：极坐标插补平面。
GROUP_PATH_PLANE_XY(0)：XY平面。
GROUP_PATH_PLANE_YZ(1)：YZ平面。
GROUP_PATH_PLANE_ZX(2)：ZX平面。
reserve1：保留参数，必须为0。
rotateIdent：极坐标旋转轴在group中的索引。范围：[1,group最大轴数]， rotateIdent不允许为插补平面中的第一个轴的索引即直线轴的索引。
setOriginFlag：设置极坐标系零点标志，范围：[0,1]。
0：极坐标零点为当前PCS的零点。
1：通过origin[3]设置零点。
origin：极坐标系零点相对MCS坐标系的偏移。单位：mm。
rotateOrigin：旋转轴零点，用于设置位于极坐标系X轴时旋转轴的理论ACS位置，单位：度。
reserve2：保留参数，必须为0。

cynlinder：圆柱坐标插补模式参数，详情说明请参照TGroupPathCynlinder
TGroupPathCynlinder 
typedef struct GroupPathCynlinder
{
    short plane;
    short reserve1[4];
    short linearIdent;
    short rotateIdent;
    short setOriginFlag;
    double r;
    double origin[3];
    double rotateOrigin;
    double reserve2[13];
} TGroupPathCynlinder;
plane：圆柱坐标插补平面。
GROUP_PATH_PLANE_XY(0)：XY平面。
GROUP_PATH_PLANE_YZ(1)：YZ平面。
GROUP_PATH_PLANE_ZX(2)：ZX平面。
reserve1：保留参数，必须为0。
linearIdent：圆柱坐标直线轴在group中的索引。范围：[1,group最大轴数]，linearIdent必须为插补平面中的一个轴。
rotateIdent：圆柱坐标旋转轴在group中的索引。范围：[1,group最大轴数]，rotateIdent不允许和直线轴索引一样。
setOriginFlag：设置置圆柱坐标系零点标志，范围：[0,1]。
0：极坐标零点为当前PCS的零点。
1：通过origin[3]设置零点。
origin：圆柱坐标系零点相对MCS坐标系的偏移。单位：mm。
rotateOrigin：旋转轴零点，用于设置位于极坐标系X轴时旋转轴的理论ACS位置，单位：度。
reserve2：保留参数，必须为0。

value：保留参数，必须为0。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

极坐标系或圆柱坐标系等插补模式下。
规划坐标系必须为PCS或MCS。
指令位置坐标系允许为PCS,MCS,ACS，或者对应插补模式的坐标系。
姿态模式必须为ORI_MODE_NONE。
Group中的轴只允许进行插补运动，不允许进行其他运动模式的运动。