GTN_GetGroupMotionConstraint¶

指令原型：

GT_API GTN_GetGroupMotionConstraint(short core,short group,
TGroupMotionConstraint *pPrm)

指令类型：

group指令。

指令说明：

读取group的笛卡尔坐标系运动约束参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。

pPrm

笛卡尔坐标系运动约束参数结构体指针。详情说明请参照TGroupMotionConstraint

TGroupMotionConstraint

typedef struct GroupMotionConstraint
{
    double velMax;
    double accMax;
    double decMax;
    double jerkMax;
    double reserve[10];
} TGroupMotionConstraint;

velMax：笛卡尔坐标系下的最大速度，取值范围：(0,...)，单位：mm/s。
accMax：笛卡尔坐标系下的最大加速度，取值范围：(0,...)，单位：mm/s²。
decMax：笛卡尔坐标系下的最大减速度，取值范围：(0,...)，单位：mm/s²。
jerkMax：笛卡尔坐标系下的最大加加速度，取值范围：(0,...)，单位：mm/s³。
reserve：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。