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GTN_SetGroupCommandVelDefine

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupCommandVelDefine(short core,short group,short
type,short mode,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group运动的指令速度和加速度的描述模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
type 描述指令速度和加速度的类型。 
0：轴坐标系运动。
1：笛卡尔坐标系运动。
2：纯姿态运动。
mode 指令速度和加速度描述模式。 
VEL_MODE_DEFAULT(0)：默认模式，单位：mm/s或度/s。
VEL_MODE_PERCENT(1)：百分比模式。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

  1. 该指令的生效范围包括以下运动：
    (1) 插补运动：调用指令GTN_MoveLinearAbsolute/GTN_MoveCircularAbsolute/GTN_MoveGateAbsolute。 (2) 点位运动：调用指令GTN_MoveContinuousAbsolute。 (3) Jog运动：调用指令GTN_MoveJog。

  2. 不同模式下的速度意义：
    (1) 轴坐标系运动的的速度加速度模式

    • 默认模式 速度：各轴的合成速度，单位：mm(度)/s，mm和度的意义等同。
      加速度：各轴的合成加速度，单位：mm(度)/s2，mm和度的意义等同。
    • 百分比模式 速度：百分比，表示各轴速度不能超过各轴最大速度的百分比。
      加速度：百分比，表示各轴加速度不能超过各轴最大加速度的百分比。
      各轴最大速度和加速度通过指令GTN_SetAxisMotionConstraint设置。 (2) 笛卡尔坐标系运动的速度模式
    • 默认模式 速度：笛卡尔坐标系下的合成速度，单位：mm/s。
      加速度：笛卡尔坐标系下的合成加速度，单位：mm/s2。
    • 百分比模式 速度：百分比，速度 = group笛卡尔坐标系下最大速度百分比。
      加速度：百分比，加速度 = group笛卡尔坐标系下最大加速度      百分比。
      group笛卡尔坐标系运动的最大速度加速度通过指令GTN_SetGroupMotionConstraint设置。
      (3) 纯姿态运动的速度模式
      纯姿态运动指的是笛卡尔坐标系下的运动，位置点没有变化，只有姿态发生变化。
    • 默认模式 速度：姿态角变化的合成速度，单位：度/s。
      加速度：姿态角变化的合成加速度，单位：度/s2。
    • 百分比模式 速度：百分比，速度 = group姿态最大速度百分比。
      加速度：百分比，加速度 = group姿态最大加速度      百分比。
      group姿态运动的最大速度加速度通过指令GTN_SetGroupOrientationConstraint设置。