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GTN_GetGroupSoftLimit

指令原型：

GT_API GTN_GetGroupSoftLimit(short core,short group,short coordSystem,short index,TGroupSoftLimit *pPrm)

指令类型：

group指令。

指令说明：

读取group的软限位参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem 运动规划坐标系。 
COORD_SYSTEM_ACS(2)：轴坐标系。
COORD_SYSTEM_MCS(1)：机床坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，为笛卡尔坐标系。
当coordSystem=COORD_SYSTEM_ACS时，线性插补在轴坐标系下进行插补，保证各个轴同时启动和停止，但不保证空间的轨迹。
当coordSystem=COORD_SYSTEM_MCS或COORD_SYSTEM_PCS时，线性插补在笛卡尔坐标系进行插补，保证空间的直线插补轨迹。
index 坐标轴索引。
当坐标系为COORD_SYSTEM_ACS时，轴索引范围为[1, group的轴数]。
当坐标系为COORD_SYSTEM_MCS时，轴索引范围为[1,3]。
当坐标系为COORD_SYSTEM_PCS时，轴索引范围为[1,3]。
pPrm 软限位参数结构体指针。详情说明请参照TGroupSoftLimit
TGroupSoftLimit 
typedef struct TGroupSoftLimit
{
    short positiveLimitEnable;
    short negativeLimitEnable;
    short positiveLimitMode;
    short negativeLimitMode;
    double positiveLimit;
    double negativeLimit
} TGroupSoftLimit;
positiveLimitEnable：正限位是否生效。0：不生效，1：生效。
negativeLimitEnable：负限位是否生效。0：不生效，1：生效。
positiveLimitMode：正限位限制模式。0：标准模式，碰到软限位后开始停止，1：准停模式，准停到软限位处。目前只支持0。
negativeLimitMode：正限位限制模式。0：标准模式，碰到软限位后开始停止，1：准停模式，准停到软限位处。目前只支持0。
positiveLimit：正限位值。单位：mm或度。
negativeLimit：负限位值。单位：mm或度。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

正限位值必须大于负限位值。