跳转至

GTN_GetGroupCircularParameter

指令原型：

GT_API GTN_GetGroupCircularParameter(short core,short group,short type,void *pData)

指令类型：

group指令。

指令说明：

读取group圆弧插补相关参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
type 设置圆弧参数类型。 
CIRCULAR_PARAMETER_MAX_ERROR(0)：圆弧允许最大误差。
CIRCULAR_PARAMETER_ORIENTAION_PASS_MODE(1)：圆弧是否经过中间点的姿态。
CIRCULAR_PARAMETER_AUXILIARY_START_MASTER_POS(2)：圆弧辅助起点的动态坐标系主轴位置。
CIRCULAR_PARAMETER_AUXILIARY_MASTER_POS(3)：圆弧辅助点的动态坐标系主轴位置。
pData 当type为CIRCULAR_PARAMETER_MAX_ERROR(0)时，pData类型为double类型数据。单位：mm。 控制器默认误差为0.01mm。当圆弧插补使用四点模式时，如果当前起点与由辅助起点，中间点和终点决定的圆弧之间的误差大于设置误差时，返回错误。
当type为CIRCULAR_PARAMETER_ORIENTAION_PASS_MODE(1)时，pData类型为short类型数据。参数范围：[0,1]。参数适用于三点或者四点圆弧插补模式，0：插补过程中不关心辅助点的姿态，1：插补过程中当圆弧插补到辅助点时，插补姿态也为设置的辅助点姿态。起点姿态到中间点姿态的过渡为劣弧模式，中间点姿态到终点姿态的过渡为劣弧模式。
当type为CIRCULAR_PARAMETER_AUXILIARY_START_MASTER_POS(2)和CIRCULAR_PARAMETER_AUXILIARY_MASTER_POS(3)时，pData描述动态坐标系主轴的相关信息，用于设置当动态坐标系使能时，圆弧插补指令中三点模式或四点模式数据中的辅助起点或辅助点对应的动态坐标系主轴的位置。详情说明请参照TDynamicCoordinateTransformMasterPos
TDynamicCoordinateTransformMasterPos 
typedef struct DynamicCoordinateTransformMasterPos
{
    short masterType;
    short masterIndex;
    short reserve1[7];
    short commandPosCoord;
    short commandOrientationMode;
    short commandConfigIndex;
    double pos[8];
    int32_t reserve2[8];
    double reserve3[8];
}TDynamicCoordinateTransformMasterPos;
masterType：主轴类型。
masterIndex：主轴索引。
reserve：保留参数，必须为0。
commandPosCoord：主轴位置的位置描述坐标系。
commandOrientationMode：主轴位置的姿态描述模式。
commandConfigIndex：主轴位置的构型解。
pos：主轴位置。
reserve2：保留参数，必须为0。
reserve3：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。