GTN_GetGroupCommandPosDefine¶
指令原型：
GT_API GTN_GetGroupCommandPosDefine(short core,short group,short
*pCoordSystem,short *pOrientationMode,short *pConfigIndex)
指令类型：
group指令。
指令说明：
读取group的插补指令位置描述参数。
指令参数说明：
| core | 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。 |
|---|---|
| group | group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。 |
| pCoordSystem | 描述指令位置的坐标系。 |
| pOientaionMode | 指令位置的姿态描述模式。当指令位置的描述坐标系为笛卡尔坐标系时，需要指定姿态的描述模式。 ``` ORI_MODE_NONE(0)：无姿态描述。 ORI_MODE_EULER(1)：欧拉角姿态描述。 ORI_MODE_QUAD(2)：四元数姿态描述。 ORI_MODE_VECTOR(3)：刀轴矢量姿态描述。 ORI_MODE_ROTATE_AXIS_POS(4)：旋转轴位置姿态描述。 ORI_MODE_SPACE_ROTATE(5)：绕规划坐标系的坐标轴旋转。 ``` |
| pConfigIndex | 构型选择。当指令位置的描述坐标系为笛卡尔坐标系时，需要设置选择的构型。注：码垛机器人构型选择请参考小结的相关说明。 |
指令返回值：
请参照通用返回值说明。
注意事项：
五轴应用：指令位置为各轴的位置时，坐标系设置为COORD_SYSTEM_ACS(2)模式，指令位置为工件轨迹时，
坐标系设置为COORD_SYSTEM_PCS(0)模式，姿态描述为旋转轴角度模式。
机器人应用：关节位置描述，坐标系设置为COORD_SYSTEM_ACS(2)模式；笛卡尔空间位置描述，
坐标系设置为COORD_SYSTEM_PCS(0)或COORD_SYSTEM_MCS(1)模式，姿态为四元数模式或其他模式。