GTN_SetGroupCartesianTransform

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupCartesianTransform(short core,short group,
short coordSystem,short enable, TCartesianParameter *pPrm,
TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的笛卡尔坐标系变换参数。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group	group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem	需要进行变换的笛卡尔坐标系类型。 COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，描述PCS相对MCS的关系。 COORD_SYSTEM_TCS(3)：刀具坐标系，对于机器人，描述TCS相对FCS的关系，对于三轴或者五轴模型，描述TCS相对MCS的关系。 COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)：用户定义工件坐标系或者特征坐标系，描述了该坐标系相对PCS的关系。
enable	是否使能变换。0；不使能，1：使能。
pPrm	笛卡尔坐标系变换参数结构体指针。详情说明请参照TCartesianParameter TCartesianParameter typedef struct CartesianParameter { double transX; double transY; double transZ; double rotAngle1; double rotAngle2; double rotAngle3; }TCartesianParameter; transX：X轴偏移量。单位：mm。 transY：Y轴偏移量。单位：mm。 transZ：Z轴偏移量。单位：mm。 rotAngle1：旋转角度1。单位：度。 rotAngle2：旋转角度2。单位：度。 rotAngle3：旋转角度3。单位：度。
pListInfo	指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo TListInfo typedef struct { short list; short reserve1[2]; short modal; long segNum; long reserve2[3]; double reserve3[4]; } TListInfo; list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。 当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。 当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。 modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。 segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。 reserve1：保留参数,必须为0。 reserve2：保留参数,必须为0。 reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。