GTN_SetAxisHeightCalibration¶

指令原型：

GT_API GTN_SetAxisHeightCalibration(short core,short axis,THeightCalibrationPrm *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置调高器标定参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pPrm

调高器标定参数结构体指针。详情说明请参照THeightCalibrationPrm

THeightCalibrationPrm

typedef struct HeightCalibrationPrm
{
    short mode;                         // 
    THeightCalibration prm;
}THeightCalibrationPrm;

mode：标定模式。CALIBRATION_MODE_DIFFERENT_STEP(1)：变步距线性标定。
prm：变步距线性标定结构体。详情说明请参照THeightCalibration

THeightCalibration

typedef union HeightCalibration
{
    TDifferentStepCalibration differentStep;
}THeightCalibration;

differentStep：变步距线性标定结构体。详情说明请参照TDifferentStepCalibration

TDifferentStepCalibration

typedef struct DifferentStepCalibration
{
    short heightFbIndex;                    
    short motorEncoder;                     
    short pad[2];
    double homeVel;                         
    double homeDir;                         
    long frqMutationStopValue;              
    long offset;                            
    double distance;                        
    double calibrationVel;                  
    double calibrationStepCount;            
    double calibrationCountPerStep[CALIBRATION_STEP_MAX];   
    short tableId;                  
}TDifferentStepCalibration;

#define CALIBRATION_STEP_MAX            (50)

heightFbIndex：第几路频率输入。
motorEncoder：第几路编码器。
pad：保留参数，必须为0。
homeVel：碰板的速度，大于0，单位为pulse/ms。
homeDir：碰板的运动方向。小于等于0：负向。大于0：正向。
frqMutationStopValue：碰板时频率突变停止阈值，大于0。
offset：碰板后反向停靠偏置。从停靠位置开始标定，大于0。
distance：标定距离，单位：pulse，大于0。
calibrationVel：标定速度，大于0。
calibrationStepCoun：标定段数，取值范围(0，50]。
calibrationCountPerStep：每段标定点数，取值范围(0，4000]。
tableId：标定后数据表下载索引。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。