GTN_GetLoopMode¶

指令原型：

GT_API GTN_GetLoopMode(short core,short axis,TLoopMode *pMode)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取控制器环路控制模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pMode

环路参数结构体。详情说明请参照TLoopMode

TLoopMode

typedef struct LoopMode
{
    short loopMode;         
    short pressProfileMode;     // 
} TLoopMode;

loopMode：环路模式。

LOOP_MODE_POSITION(0)：位置闭环。
LOOP_MODE_PRESS(1)：压力闭环 。

pressProfileMode：力的规划方式，压力闭环模式下有效。

PRESS_PROFILE_NONE(0)：处于压力闭环模式，不进行规划。
PRESS_PROFILE_TARGET(1)：单组目标压力模式。
PRESS_PROFILE_ARRAY(2)：多组目标压力模式。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetLoopMode