跳转至

GTN_SetAxisHeightFollowMode

指令原型：

GT_API GTN_SetAxisHeightFollowMode(short core,short axis,short mode,THeightFollowPrm *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置调高器位置跟随功能。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
mode 高度跟随模式。 HEIGHT_FOLLOW_ENABLE_MODE_MANUAL(0)：调用GTN_AxisHeightControlEnable时 立即启动高度跟随。 HEIGHT_FOLLOW_ENABLE_MODE_AUTO(1)：调用GTN_AxisHeightControlEnable后，根据设定穿越高度，自动使能或者关闭高度跟随。
pPrm 高度跟随参数结构体指针。详情说明请参照THeightFollowPrm
THeightFollowPrm 
typedef struct HeightFollowPrm
{
    short keepEnable;               
    short pad1[3];
    THeightCrossPrm enableData;     
    THeightCrossPrm disableData;     
}THeightFollowPrm;
keepEnable：0：运动到指定高度。1：运动到指定高度后，保持高度跟随。
pad1：保留参数，必须为0。
enableData：自动启动高度跟随参数。详情说明请参照THeightCrossPrm
THeightCrossPrm 
typedef struct HeightCrossPrm
{
    short type;                 
    short index;                
    long  crossPos;             
    short dir;                   
    short pad1[3];
}THeightCrossPrm;
type：参考类型。 
MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_PROFILE(31)：规划器。
MC_HEIGHT_FREQUENCY(450)：电容高度。
index：参考类型的索引，取值范围根据type而定：
MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_PROFILE(31)：规划器。
正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。 
MC_HEIGHT_FREQUENCY(450)：电容高度。
取值范围[1,2]。
crossPos：启动或者关闭跟随功能的穿越高度。
dir：启动或者关闭的穿越方向。
HEIGHT_DIR_CROSS_POSITIVE(1)：正向穿越。
HEIGHT_DIR_CROSS_NEGATIVE(2)：负向穿越。
HEIGHT_DIR_CROSS_EQUAL(3)：双向穿越。
pad1：保留参数，必须为0。


disableData：自动关闭高度跟随参数。详情说明请参照THeightCrossPrm
THeightCrossPrm 
typedef struct HeightCrossPrm
{
    short type;                 
    short index;                
    long  crossPos;             
    short dir;                   
    short pad1[3];
}THeightCrossPrm;
type：参考类型。 
MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_PROFILE(31)：规划器。
MC_HEIGHT_FREQUENCY(450)：电容高度。
index：参考类型的索引，取值范围根据type而定：
MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_PROFILE(31)：规划器。
正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。 
MC_HEIGHT_FREQUENCY(450)：电容高度。
取值范围[1,2]。
crossPos：启动或者关闭跟随功能的穿越高度。
dir：启动或者关闭的穿越方向。
HEIGHT_DIR_CROSS_POSITIVE(1)：正向穿越。
HEIGHT_DIR_CROSS_NEGATIVE(2)：负向穿越。
HEIGHT_DIR_CROSS_EQUAL(3)：双向穿越。
pad1：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。