gLink-II返回值

返回值	处理方法
-100	申请内存失败： 1. 程序异常，请查看内存占用率是否异常。 2. 重启程序或者设备。
-101	释放内存或者删除对象失败： 1. 程序异常，请查看内存占用，看是否异常。 2. 重启程序或者设备。
-102	内部运行监测到指针为空： 1. 检查本函数运行输入参数是否为空。 2.检查调用本函数前的其他函数是否正常返回。
-103	函数调用顺序错误： 1.请检查调用该函数的条件是否满足。 2. 检查调用本函数前的其他函数是否正常返回。
-104	PCIe句柄为空： 1. 查看开卡是否成功。 2. 是否在打开PCIe句柄之后，因为函数返回值错误的原因，关闭了句柄。
-105	参数溢出。 查看输入的参数是否超出了允许的范围。
-106	两个网口都连接失败。 检查两个网口连接是否正常。
-107	内部错误。 错误原因较多，需要根据具体情况分析。
-108	ID冲突。 1. 检查设备是否有手动ID。 2. 如果是多主从系统，检查每个控制器的A口是否和下一个设备的B口连接。
-109	扫描网络异常。 检查各个站点的站号ID及物理连线。
-110	未分配ID 。 ID是默认值240，检查当前设备是否被设置为从站。
-111	多线程等待对象超时。 内部执行时间超时，检查本函数的运行调试是否满足。
-112	访问数组越界。 传入的参数异常。
-113	ID不存在。 1. 检查输入的参数ID是否在允许范围内。 2. 扫描网络，检查当前扫描到的ID值。
-114	对象未创建。 检查访问的设备是否连接正常。
-115	参数输入错误。 检查输入的参数是否在允许的范围内。
-116	PDU DMA配置失败。 检查物理接线是否正常，通信是否正常。
-117	PCI/FPGA操作错误。 内部错误，考虑固件程序错误或者异常，并联系固高工程师。
-118	数据校验出错。 通信异常。请再次调用该函数，检查站点参数是否正确。
-119	该设备只能本地控制，不支持由网络控制。 请检查该站点的参数配置，包括是否主从站设置错误。
-120	mail或者PDU操作的响应数据个数不能为0。 参数输入错误。
-121	多线程操作等待时间超时。 检查网络通讯状态或者检查是否访问不存在的站点。
-122	目标站点没有响应。 检查网络通讯状态或者检查是否访问不存在的站点。
-123	网络应答数据异常。 检查网络通讯状态。
-124	设备初始化失败。 设备初始化错误，重新初始化。
-125	目标站点的PC程序没有运行。 其他设备的PC通道没有正常运行。请检查其他站点的状态是否正常。
-127	该函数只能在主站中使用。 检测本地站点是否为主站。
-128	不是所有站点都正常返回。 考虑一些站点没有正常响应或部分通信丢失。
-129	等环网中的站点数目与配置的站点数目不一致。 检查站点和配置信息是否相符。站点数目与配置的站点数目不一致。
-130	Check 模式下检测到站点数目不对。 1. 检测网络的接线情况。 2. 检测输入的参数是否与期望一致。
131	文件指针为空。 检查对应目录下是否有该文件。
-131	打开文件失败。 检查文件的路径以及文件名是否正确。
-132	文件解析出错。 检查文件的格式和版本是否正确，升级配置文件。
-133	文件信息和实际信息不匹配。 检查文件的内容是否正确，升级配置文件。
-134	在生成的DMA配置信息中没找到相应的站点。 检查文件的内容是否正确和实际物理连接是否相符，升级配置文件。
-135	Check 模式下给的站点个数为0。 确认物理连接是否正常。
-136	输入信息跟实际信息不匹配。 输入正确的参数。
-137	文件内容不对。 检查文件的内容是否正确和实际物理连接是否相符，可升级配置文件。
-138	多主情况配置文件中主站点类型不是带处理器的站点。 确认选择的主站或者副主站点是正确的设备。
-139	网络中没有带处理器的站点。 1. 当前采用的设备无法正常构建网络。 2. 连接异常。
-140	机器人类的控制器只扫描到一个站点。 1. 请掉电重启。 2. 内部连接异常。
-141	机器人类的控制器两次扫描到的站点数不一致。 1. 请重新初始化。 2. 请重新启动程序。 3. 连接异常。
-142	网络中存在非法设备。 1. 检查物理连接是否正常，或者主站端口是否连接正常。 2. 主站异常。
-143	结构体大小不对。 更新头文件重新编译。
-144	函数为空。 该函数未实现。
-145	300初始化输入的指针为空。 300模块初始化输入的配置文件指针为空。
-146	函数未实现相应的功能。 该函数在目前的版本或者平台不支持。
-147	本地访问FPGA不支持。 访问的地址本地FPGA不支持，需要查看访问地址信息。
-148	参数已存在。 数据采集变量重复添加。
-150	Mail 请求总线失败。 考虑固件协议栈异常，重启本地设备。
-151	指令出错。 两个设备之间通信异常，升级动态链接库。
-152	Mail应答错误。 通信异常，重新调用。
-153	控制源错误。 1. 考虑参数异常，或者前面的函数执行异常。 2. 执行条件不满足。
-154	报文错误。 记录是哪一条函数，并联系固高工程师。
-155	站号错误。 传入站号非法。
-156	报文超时，对应设备没有返回信息。 1. 检查网络连接是否正常。 2. 检查当前的设备是否更新了新的固件等。
-157	获取绝对位置异常。 从站数据异常或者绝对编码器配置异常。请检查从站的编码器参数配置。
-158	设备站点超出支持上限。 1. 检测物理连接是否超过给定的规格。 2. 升级动态链接库。
-159	DMA个数超过上限。 1. 检测物理连接是否超过给定的规格。 2. 升级动态链接库。
-160	映射个数超过最大支持上限。 DMA映射字节数超过上限。
-161	设备类型不匹配。 1. 检查连接是否正常。 2. 确认该设备是否输入新的设备类型。
-170	线程创建失败。 1. 重新执行。 2. 重启设备。
-171	虚函数未定义。 1. 检查连接是否正常。 2. 确认该设备是否输入新的设备类型。
-172	网络复位的时候，站点缺少。 检查网络中设备的数量与第一次初始化的时候是否一致。
-173	当前运动模式不支持该指令。 检查当前的运动模式，当前运动模式不支持该指令。
-174	目标站不支持该指令。 检查目标设备的类型，确认是否支持该指令。
-180	返回索引值出错。 网络通信异常，检查设备网线的连接状态。
-181	应答失败。 从站未响应，检查设备网线的连接状态。
-182	校验失败。 网络数据校验失败，检查设备网线的连接状态。
-183	返回长度错误。 网络通信数据长度异常，检查设备网线的连接状态。
-184	hub数量溢出。 hub连接数量大于最大支持个数，或hub设置域Id大于最大支持个数。
190	协议栈不存在，或者不知该协议栈。 网络协议类型不支持。
-190	300扫描失败。 1. 扫描300扩展模块失败，检查300配置文件； 2. 检查300的通信情况是否正常
-200	500协议解析报文长度异常。 1. 考虑通信异常； 2. 重新执行。
-201	500协议报文结束符不对。 1. 考虑通信异常； 2. 重新执行。
-202	500协议模块类型不对。 1. 考虑输入参数不匹配； 2. 考虑通信异常。
-203	500协议模块连接失败。 考虑通信异常。
-204	500协议的控制源错误。 检查使用方式是否正确。是连接在本地或者在远程，是否和期望的一致。
-205	500协议模块升级失败。 1. 不要掉电； 2. 检查物理连接是否正常。
-206	500协议接入的模块数量太多。 1. 检查物理连接设备个数； 2. 更新动态链接库。
-207	500协议没有接模块。 检查连线，确认通信是否正常。
-208	500协议模块调用手动ID函数时，或者存在站点冲突。 检查手动设置站号是否冲突 。
-209	500协议中非EHMI模块调用EHMI函数。 确认参数是否正确。
-210	设置500模块ID模式失败。 500扩展模块手动ID有重复，检查ID。
-211	站的扩展模块ID模式不一致。 500扩展模块的ID模式不一致。
-212	读写超时。 1. 检查网络设备连接状态； 2. 确认是否更新了新的固件。
-220	该函数只支持多主情况。 确认该函数是否合适当前场合。
-230	初始化“返回值函数”压数据失败。 1. 程序异常。考虑重新执行； 2. 更新动态链接库。
-231	返回值中没有该值。 1. 程序异常。考虑重新执行； 2. 更新动态链接库。
-232	等环网口调试库加载失败。 1. 确认动态链接库是否存在； 2. 更新动态链接库。
-233	卡号超限。 检查输入卡号是否在允许范围内。
-234	资源类型不存在。 读资源描述信息时，读取的资源类型不存在，检查是否写入。
-262	读取数据长度错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。
-263	读取数据校验和错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。
-264	写入数据块错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。
-265	读取数据块错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。
-266	打开设备错误。 打开设备PCI失败，检查PCI驱动。
-267	DSP忙。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。
-268	多线程资源忙。 函数互锁。
-269	DSP命令执行错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。
301	没有报文。 内部错误。
-302	接收错误的PDU报文。 内部错误。
-303	状态机异常。 内部错误。
-304	DSP没有正常完成计算。 1. 考虑DSP异常； 2. 重启设备。
-305	指令往所有设备发送失败。 1. 参数中有不正常的数据； 2. 内部错误。
310	该站点关闭，不需要处理。 正常返回，无需处理。
311	站点应答失败。 考虑通信异常。或者站点不存在。
-312	站号不存在。 检查输入的站号是否合法。
-330	模态通过正常模式更新失败。 1. 考虑通信异常； 2. 内部错误。
-331	更新CPLD时，对比失败。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。
340	缓冲区中没有mail数据。 正常返回。
341	缓冲区中没有pdu数据。 正常返回。
-400	gt_rn.dll版本不对。 检查对应的文件。
400	gt_rn.dll版本不是最新。 检查对应的文件。
-401	gts.dll版本不对。 检查对应的文件。
401	gts.dll版本不是最新。 检查对应的文件。
-402	dma的配置文件版本不对。 检查对应的文件。
402	dma的配置文件版本不是最新。 检查对应的文件。
-403	map的配置文件版本不对。 检查对应的文件。
403	map的配置文件版本不是最新。 检查对应的文件。
-404	FPGA固件版本不对。 检查对应的文件。
404	FPGA固件版本不是最新。 检查对应的文件。
-405	DSP固件版本不对。 检查对应的文件。
405	DSP固件版本不是最新。 检查对应的文件。
-406	CPLD固件版本版本不对。 检查对应的文件。
406	CPLD固件版本版本不是最新。 检查对应的文件。
-407	加载的文件与所需文件不匹配。 检查对应的文件。
-408	不支持设备。 该指令不适用于当前设备。
-409	采集变量为空。 数据采集读取之前没有添加该要读取的变量类型。
-410	配置同步周期大于库支持的同步周期。 确认硬件版本和执行周期。
-411	网络中有的模块不支持同步周期设置为500微秒。 确认硬件版本和执行周期。
-412	读到的同步周期超过了固件支持的值。 确认硬件版本和执行周期。
-413	网络端口CRC错误超出阈值。 检查网线的连接情况。
-500	文件传输参数个数不对。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-501	文件传输参数长度不对。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-502	文件传输内存升级失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-503	文件传输内存释放失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-504	文件传输参数错误。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
505	文件传输时文件不存在。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
510	文件传输时创建文件失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
511	文件传输时删除文件失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-512	文件传输时检验文件失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-513	文件传输时文件格式错误。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-600	文件传输时返回值异常。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-601	文件传输时操作失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-602	文件传输时操作顺序错误。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-603	文件传输时参数不匹配。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-604	文件传输时不存在该命令。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-605	读回文件校验失败。
-700	升级等待超时。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。
-701	升级错误。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。
-702	升级校验失败。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。
-703	升级处理器帧起始命令。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。
-704	丢失数据帧中flash部分。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。
-720	操作的FLASH已被占用。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。
-721	写FLASH错误。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。
-800	该函数仅支持wince平台。 确认函数是否使用错误。
-801	该函数仅支持win32平台。 确认函数是否使用错误。
-802	DMA读写，命令执行失败。 检查DMA参数。
-900	dma配置文件和站点类型不匹配。 1. 确认文件是否合适； 2. 更新动态链接库。
-1001	多主通信检查状态忙（暂无使用）。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
1001	多主通信检查失败（暂无使用）。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-1002	pdu通信检查同步失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
1002	多主通信更新数据失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-1003	pdu通信同步状态更新失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-1004	等待超时。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
1004	多主通信函数异常返回。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-1005	pdu通信同步命令失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-1006	状态机正在复位。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
-1010	主站不存在。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
1011	多主情况下某一分组中没有主站点。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。
1012	从站不支持次主功能，或者次主功能使能失败。 确认固件程序是否支持或者更新固件和dll。
-1013	存储在DSP的配置信息读取回来发现异常。 确认多主从系统配置一致。
-1014	ram溢出。 多主从系统，PC间通信字节超过设置的范围，检查函数参数。
-1015	该站不具备多主功能，误认为支持多主。 1. 检查是否需要使用多主从功能； 2. 检查当前设备的站号。
-1100	伺服命令执行失败。 检查当前伺服设备是否支持相应功能。
-1101	伺服指令执行成功。 确认伺服驱动器是否正常。
-1102	伺服指令参数无效。 确认伺服驱动器是否正常。
-1103	伺服指令不支持。 确认伺服驱动器是否正常。
-1104	伺服指令其他错误。 确认伺服驱动器是否正常。
-1150	GTSD命令参数溢出。 检查参数输入是否正确。
-1151	GTSD命令参数错误。 检查参数输入是否正确。
-1152	驱动器读取参数不合法。 确认伺服驱动器是否正常。
-1153	参数权限错误。 读伺服参数信息时，检查输入获取类型参数是否正确。
-1200	输入的数据存储空间不满足要求。 提供满足要求或者更大的数据空间。
-1201	通信传输中的index错误。 可能数据丢包了。查看通信误码。
-1202	用户接口协议的传输长度非法。 1. 查看DSP侧或者PC侧的使用数据长度是否过大； 2. 通信异常。
-1251	设备dsp版本有误。 检查DSP版本。
-1252	行数据超过读缓存区。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1253	访问模式不对应。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1254	文件格式有误。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1255	模板文件内容缺失。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1256	描述模板文件与参数模板文件版本不对应。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1257	未寻找到任何参数。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1258	未找到合适参数描述信息。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1259	导出参数且当前软件参数模板版本相对设备dsp版本较低时报该返回值。 依然导出参数文件，以当前软件的参数模板支持的版本导出，即导出部分参数。
-1260	参数类型出错。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1261	导入参数文件比对参数模板出现未知参数。 当前软件参数模板版本相对设备dsp版本较低，导入参数终止，需更新软件的参数模板。
-1262	导入参数文件比对参数模板出现未知参数。 当前软件参数模板版本相对设备dsp版本较高，导入参数终止，该参数不属于对应版本，或者参数成员被篡改。
-1263	未寻找到模板文件版本号。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1264	不是子集关系。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1265	无数据，空行。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1266	字符串超出longlong范围。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1267	不为十进制数字时。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1268	数值超出变量范围。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1269	模板文件丢失。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1270	读取参数值出错。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1271	写入参数值出错。 检查驱动器导入导出参数模板。
-1300	加载socket dll失败。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。
-1301	socket创建失败。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。
-1302	socket通讯失败。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。
-1303	socket句柄无效。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。
-1304	套接字错误。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。
-1401	命令通信失败。 1. 确认设备是否正常开卡； 2. 确认伺服驱动器是否正常。
-1404	命令写失败。 1. 确认设备是否正常开卡； 2. 确认伺服驱动器是否正常。
-1405	命令读失败。 1. 确认设备是否正常开卡； 2. 确认伺服驱动器是否正常。
-1500	龙门配置信息错误。 读取龙门配置信息错误，检查龙门的配置信息。
-1501	hub配置信息错误。 网络中hub信息不匹配。
1600	网络分布时钟丢失。 DC异常。
-1700	DSP响应超时。 设置更长等待时间。
-1800	gts使用general command指令的时候，相应的宏无定义。 检查当前的gt_rn库的版本是否支持。
-1801	gts使用general command指令的时候，参数长度不匹配。 检查输入的参数的长度。
-3000	非环网情况下，只连接了控制器B口。 检查控制器/控制卡的A口是否连接。
-3001	网络同步异常。 DC异常。
-3100	该设备不支持该功能。 检查设备是否支持相应的功能。
-3101	输入参数指针未空。 检查输入的指针参数。
-3102	网络未初始化。 1. 检查是否进行了网络初始化； 2. 检查是否gts库在初始化网络的时候，调用gt_rn函数失败之后，调用了RN_Close，之后又调用gt_rn函数。
-3103	ID超出允许的支持范围。 检查输入的ID，或者手动设置的ID，是否超过了gt_rn支持的最大范围。
-3105	ID超过站的数量。 检查网络连接的设备数量。
-3106	扫描到的站数量超过库宏定义最大值。 检查网络连接的设备数量。
-3107	Ilink对象未空。 1. 检查是否进行了ilink模块的初始化； 2. 检查ilink模块的连接是否正常。
-3108	存储字典信息空。 当前设备未存储配置信息，检查配置信息。
-3109	存储字典协议信息错误。 当前设备存储信息协议错误，检查配置信息。
-3110	字典中无该索引。 当前的库不支持该索引，检查输入的参数。
-3111	该索引字节数与输入不一致。 读取存储信息对象字参数错误，检查该对象字的字节数。
-3112	输入的buffer过小。 读取资源信息的时候，传入的数组过小。
-3113	未设置多圈量程。 检查读取绝对值编码器的时候，是否设置了多圈量程。
-3114	编码器类型未定义。 检查编码器的类型。
-3115	读取资源信息的时候，mail操作忙。 检查设备的固件。
-3116	读取资源信息为0。 设备没有存储资源信息，检查配置情况。
-3117	没有500模块。 没有扫描到500扩展模块，检查500的网络连接状况。
-3118	对于GTM模块，没有子板。 GTM设备上面没有检查到子板，检查子板是否松动。
-3119	数据内存空间超过宏定义范围。 当前的参数超过库允许的范围。
-3120	未设置编码器多圈的量程。 读取绝对值编码器的时候，未设置多圈的量程。
-3121	PCI读写数据错误。
-3122	FOR 通信错误。
-3200	can初始化失败。 CAN通信初始化失败，检查当前设备对CAN支持情况。
-3201	can设置参数失败。 检查当前设备对CAN支持情况。
-3202	can通讯超时。 检查当前设备对CAN支持情况。
-3203	can全局指针为空。 检查当前设备对CAN支持情况。
-3204	通讯关闭。 串口处于关闭状态。
-3250	加载xml文件失败。 检查xml文件路径，以及是否有xml文件。
-3251	xml元素为空。 检查xml文件。
-3300	300协议配置文件值错误。 检查300配置文件的信息。
-3301	300协议配置文件操作失败。 检查300配置文件的信息。
-3302	300协议不支持该设备。 检查该设备是否支持300扩展模块。
-3303	AR TOUCH打开失败。 触摸屏驱动打开失败，检查是否另外的设备加载了驱动。
-3304	AR TOUCH关闭失败。 触摸屏驱动关闭失败，检查是否正在访问驱动。
-3305	AR TOUCH写失败。 触摸屏写数据失败，检查函数的参数。
-3306	AR TOUCH读失败。 触摸屏读数据失败，检查函数的参数。
-5000	GTM 启动成功。
-5001	ARM固件版本不支持当前背板。
-5002	ARM固件版本不支持当前通讯板。
-5003	功能模块固件CRC失败。
-5004	加密芯片验签失败。
-5005	出厂模式。
-5971	手轮辅编模块可用资源不足。
-5072	双辅编模块可用资源不足。
-5973	单辅编模块可用资源不足。
-5974	双轴伺服模块可用资源不足。
-5975	单轴伺服模块可用资源不足。
-5976	单振镜模块可用资源不足。
-5977	双振镜模块可用资源不足。
-5978	双轴步进模块可用资源不足。
-5979	单轴步进模块可用资源不足。
-5980	模拟量0404模块可用资源不足。
-5981	数字量1616模块可用资源不足。
-5982	数字量3200模块可用资源不足。
-5983	数字量3232模块可用资源不足。
-5984	数字量4816模块可用资源不足。
-5985	精简双轴模块模块可用资源不足。
-5986	通用双轴模块模块可用资源不足。
-5987	精简单轴模块模块可用资源不足。
-5988	通用单轴模块模块可用资源不足。
-5989	双激光模块可用资源不足。
-5996	GTM模块配置失败。
-5997	GTM模块个数加载超限。
-5998	GTM存在不支持的模块。
-5999	GTM存在未知模块。