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GTN_GetAxisMotionConstraint

指令原型：

GT_API GTN_GetAxisMotionConstraint(short core,short profile,TAxisMotionConstraint *pPrm)

指令类型：

新架构指令。

指令说明：

获取轴运动约束参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
profile 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
pPrm 轴运动约束参数结构体指针。详情说明请参照TAxisMotionConstraint
TAxisMotionConstraint 
typedef struct AxisMotionConstraint
{
    double velMax;
    double accMax;
    double decMax;
    double jerkMax;
    double dvMax;
    short reverseLimitMode;
    short reserve1[3];
    double reserve2[8];
}TAxisMotionConstraint;

#define AXIS_MOTION_CONSTRAINT_RESERVE1_DV_MAX_LIMIT (0)
velMax：轴最大速度，大于0，单位：mm/s或度/s。
accMax：轴最大加速度，大于0，单位：mm/s2或度/s2。
decMax：轴最大减速度，大于0，单位：mm/s2或度/s2。
jerkMax：轴最大加加速度，大于0，单位：mm/s2或度/s2。
dvMax：轴最大速度跳变，大于0，单位：mm/s或度/s。
reverseLimitMode：运动反向速度约束模式，在前瞻使能时生效。 
0：当轴反向时，终点速度根据dvMax进行约束。
1：当轴反向时，终点速度减速到0。
reserve1[AXIS_MOTION_CONSTRAINT_RESERVE1_DV_MAX_LIMIT]：用于设置dvmax的约束是否生效。 
0：根据模型默认。
1：生效。
-1：不生效。
reserve1：其他为保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetAxisMotionConstraint