GTN_GetPid

指令原型：

GT_API GTN_GetPid(short core, short control, short index, TPid *pPid)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取位置环PID参数。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
control	伺服控制器的序号， 正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
index	伺服控制参数的索引号。 当轴为位置环控制模式时，取值范围：[1，3]。 当轴为双闭环控制模式时，取值范围：[1，16]。
pPid	PID参数结构体指针。详情说明请参照TPid TPid typedef struct Pid { double kp; double ki; double kd; double kvff double kaff; long integralLimit; long derivativeLimit; short limit; }TPid; kp：比例增益，该值取值非负数。 ki：积分增益，该值取值非负数。 kd：微分增益，该值取值非负数。 kvff：速度前馈系数，该值取值非负数。 kaff：加速度前馈系数，该值取值非负数。 integralLimit：积分饱和极限，该值取值非负数。 derivativeLimit：微分饱和极限，该值取值非负数。 limit：控制量输出饱和极限，该值需要大于0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetPid