GTN_GetAxisPressCompensate

指令原型：

GT_API GTN_GetAxisPressCompensate(short core,short axis, TAxisPressCompensate *pPressComp)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

获取压力补偿参数。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
axis	轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
pPressComp	压力补偿参数结构体。详情说明请参照TAxisPressCompensate TAxisPressCompensate typedef struct AxisPressCompensate { short enable; //是否使能，0-关闭，1-使能 short type; //输入类型，电压或网络模块数据 short dimension; //补偿输入的维度，最大3维 short index[3]; //输入的索引,DAC从1开始，ECAT IO模块站号从0开始 short subIndex[3]; //输入的子索引，,DAC该参数无效，ECAT IO模块的IOMAP从0开始 short mode; //模式，线性还是查表 short revolveAxis; //用来计算旋转角度的轴号 short regionAxisIndex; //补偿功能区间有效的参考轴 short relatedMasterIndex; //随动主轴的索引 short pad1[3]; double target; //目标力或电压 double thredshold; //thredshold，什么时候开始补偿 double deadZone; //死区力或电压，死区内不补偿 double factor; //力和位移的转化系数 double revolveOffset; //初始旋转的脉冲数，默认合成方向和ingdex[0]的方向重合 double revolveScale; //旋转轴的一圈脉冲数 TAxisPressPid pid; long compPosMaxP; //输出补偿位置区间[N,P]的端点P long compPosMaxN; //输出补偿位置区间[N,P]的端点N double k; //补偿量滤波系数 0-1 数值越大滤波越强 double pad2[4]; long activeRegionP; //补偿功能有效的规划位置区间[N,P]的端点P long activeRegionN; //补偿功能有效的规划位置区间[N,P]的端点N long activeRegionInterval; //补偿功能有效的规划位置区间内的自学习间隔。 //当mode=PRESS_COMPENSATE_MODE_REGION_LEARN时有效 long relatedMasterEven; //随动主轴的比例 long relatedSlaveEven; //随动从轴的比例 long pad3[3]; } TAxisPressCompensate; enable：是否使能。0：关闭，1：使能。 type：输入类型，电压或网络模块数据。 MC_ADC(24)：模拟量输入。 MC_AU_ADC(17)：非轴模拟量输入。 MC_PRESS_SENSOR(1500)：压力传感器输入。 dimension：补偿输入的维度，最大3维。 index：输入的索引，DAC从1开始，EtherCat IO模块站号从0开始。 subIndex：输入的子索引，DAC该参数无效，EtherCat IO模块的MAP从0开始。 mode：补偿模式。 PRESS_COMPENSATE_MODE_LINEAR(0)：线性补偿。 PRESS_COMPENSATE_MODE_TABLE(1)：查表补偿。 PRESS_COMPENSATE_MODE_REGION_LEARN(2)：区域内自学习补偿。 revolveAxis：用来计算旋转角度的轴号。 regionAxisIndex：补偿功能区间有效的参考轴。 relatedMasterIndex：随动主轴的索引。 pad1：保留参数，必须为0。 target：目标力或电压。 thredshold：阈值，什么时候开始补偿。 deadZone：死区力或电压，死区内不补偿。 factor：力和位移的转化系数。 revolveOffset：初始旋转的脉冲数，默认合成方向和index[0]的方向重合。 revolveScale：旋转轴的一圈脉冲数。 pid：PID参数结构体。详情说明请参照TAxisPressPid TAxisPressPid typedef struct AxisPressPid { double kp; double ki; double kd; double integralLimit; //积分极限 double derivativeLimit; //微分极限 double limit; //调节限制（力或电压） double pad1[4]; }TAxisPressPid; kp：比例增益系数。 ki：积分系数。 kd：微分系数。 integralLimit：积分极限。 derivativeLimit：微分极限。 limit：调节限制（力或电压）。 pad1：保留参数，必须为0。 compPosMaxP：输出补偿位置区间[N,P]的端点P。 compPosMaxN：输出补偿位置区间[N,P]的端点N。 k：补偿量滤波系数 0-1 数值越大滤波越强。 pad2：保留参数，必须为0。 activeRegionP：补偿功能有效的规划位置区间[N,P]的端点P。 activeRegionN：补偿功能有效的规划位置区间[N,P]的端点N。 activeRegionInterval：补偿功能有效的规划位置区间内的自学习间隔， 当mode=PRESS_COMPENSATE_MODE_REGION_LEARN时有效。 relatedMasterEven：随动主轴的比例。 relatedSlaveEven：随动从轴的比例。 pad3：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetAxisPressCompensate