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GTN_SetAxisMotionConstraint

指令原型：

GT_API GTN_SetAxisMotionConstraint(short core,short profile,TAxisMotionConstraint *pPrm,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

指令流指令。

指令说明：

设置轴运动约束参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
profile 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
pPrm 减速比，大小为count的数组。
pPrm 轴运动约束参数结构体指针。详情说明请参照TAxisMotionConstraint
TAxisMotionConstraint 
typedef struct AxisMotionConstraint
{
    double velMax;
    double accMax;
    double decMax;
    double jerkMax;
    double dvMax;
    short reverseLimitMode;
    short reserve1[3];
    double reserve2[8];
}TAxisMotionConstraint;

#define AXIS_MOTION_CONSTRAINT_RESERVE1_DV_MAX_LIMIT (0)
velMax：轴最大速度，大于0，单位：mm/s或度/s。
accMax：轴最大加速度，大于0，单位：mm/s2或度/s2。
decMax：轴最大减速度，大于0，单位：mm/s2或度/s2。
jerkMax：轴最大加加速度，大于0，单位：mm/s2或度/s2。
dvMax：轴最大速度跳变，大于0，单位：mm/s或度/s。
reverseLimitMode：运动反向速度约束模式，在前瞻使能时生效。 
0：当轴反向时，终点速度根据dvMax进行约束。
1：当轴反向时，终点速度减速到0。
reserve1[AXIS_MOTION_CONSTRAINT_RESERVE1_DV_MAX_LIMIT]：用于设置dvmax的约束是否生效。 
0：根据模型默认。
1：生效。
-1：不生效。
reserve1：其他为保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetAxisMotionConstraint