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GTN_SetGroupOrientationProfileMode

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupOrientationProfileMode(short core,short group,short
profileMode,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的姿态规划模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
profileMode 姿态规划模式。 
ORI_PROFILE_MODE_MINOR(0)：劣弧模式。
ORI_PROFILE_MODE_MAJOR(1)：优弧模式。
ORI_PROFILE_MODE_COMMAND_DIR(2)：方向参数模式，姿态为劣弧还是优弧过渡，取决于插补指令中的orientaionDir参数。
当通过GTN_SetGroupCircularParamter设置为经过圆弧中间点姿态的模式时，则起点姿态到中间点姿态的过渡为劣弧模式，中间点姿态到终点姿态的过渡为劣弧模式。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。