跳转至

GTN_SetGroupSoftLimit

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupSoftLimit(short core,short group,short coordSystem,short index,TGroupSoftLimit *pPrm,TListInfo*pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的软限位参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem 运动规划坐标系。 
COORD_SYSTEM_ACS(2)：轴坐标系。
COORD_SYSTEM_MCS(1)：机床坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，为笛卡尔坐标系。
当coordSystem=COORD_SYSTEM_ACS时，线性插补在轴坐标系下进行插补，保证各个轴同时启动和停止，但不保证空间的轨迹。
当coordSystem=COORD_SYSTEM_MCS或COORD_SYSTEM_PCS时，线性插补在笛卡尔坐标系进行插补，保证空间的直线插补轨迹。
index 坐标轴索引。
当坐标系为COORD_SYSTEM_ACS时，轴索引范围为[1, group的轴数]。
当坐标系为COORD_SYSTEM_MCS时，轴索引范围为[1,3]。
当坐标系为COORD_SYSTEM_PCS时，轴索引范围为[1,3]。
pPrm 软限位参数结构体指针。详情说明请参照TGroupSoftLimit
TGroupSoftLimit 
typedef struct TGroupSoftLimit
{
    short positiveLimitEnable;
    short negativeLimitEnable;
    short positiveLimitMode;
    short negativeLimitMode;
    double positiveLimit;
    double negativeLimit
} TGroupSoftLimit;
positiveLimitEnable：正限位是否生效。0：不生效，1：生效。
negativeLimitEnable：负限位是否生效。0：不生效，1：生效。
positiveLimitMode：正限位限制模式。0：标准模式，碰到软限位后开始停止，1：准停模式，准停到软限位处。目前只支持0。
negativeLimitMode：正限位限制模式。0：标准模式，碰到软限位后开始停止，1：准停模式，准停到软限位处。目前只支持0。
positiveLimit：正限位值。单位：mm或度。
negativeLimit：负限位值。单位：mm或度。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

正限位值必须大于负限位值。