GTN_SetAxisLeapFrogPrm¶

指令原型：

GT_API GTN_SetAxisLeapFrogPrm(short core,short axis,TSetAxisLeapFrogPrm* pAxisLeapFrogPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置蛙跳运动参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pAxisLeapFrogPrm

蛙跳运动参数结构体指针。详情说明请参照TSetAxisLeapFrogPrm

TSetAxisLeapFrogPrm

typedef struct SetAxisLeapFrogPrm
{
    double vel;         
    double acc;          
    double dec;          
    double smoothTime;  
    double safetyVel;   
    short slaveType;                    
    short slaveIndex;                   
    long followCmd;     
    short followEnable; 
    short enable;       
    short reserve1[2];
    double reserve2[4];
}TSetAxisLeapFrogPrm;

vel：蛙跳速度。
acc：蛙跳加速度。
dec：蛙跳减速度。
smoothTime：平滑时间。
safetyVel：运动到安全工艺高度时的速度。
slaveType：从轴的类型。
slaveIndex：从轴对应的索引。
followCmd：跟随高度。
followEnable：运动到跟随高度是否保持。
enable：蛙跳使能。
reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。