GTN_GetCbtGroupPrm

指令原型：

GT_API GTN_GetCbtGroupPrm(short core,short cbtIndex,TCbtGroupPrm *pPrm)

指令类型：

指令流指令。

指令说明：

读取传送带跟踪参数。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
cbtIndex	Cbt索引，正整数，取值范围[1,4]。
pPrm	传送带跟踪参数结构体指针，详情说明请参照TCbtGroupPrm TCbtGroupPrm typedef struct CbtGroupPrm { short group; short pieceConfigIndex;// 机器人在传送带上的工件坐标系上进行工作时（包括同步定位点）的构型解 short waitMode; // 0：在原地等待工件，1：到等待位等待工件 short waitProfileCoord; short waitCmdPosCoord; short waitConfigIndex;// 机器人处于等待位的构型解 short reserve1[2]; double locatePoint[6];// 机器人运动到传送带上的工件定位点，为PCS下的位置和姿态 double waitPoint[6]; // 传送带没有工件或者工件还未到达时，机器人回到等待位，为MCS下的位置和姿态 double groupVel; // 机器人运动速度 double groupAcc; // 机器人运动加速度 double groupDec; // 机器人运动减速度 short reserve2[8]; double reserve3[10]; }TCbtGroupPrm; group：--8<-- "docs/附录/通用引用.md:group"。 pieceConfigIndex：机器人在传送带上的工件坐标系上进行工作时（包括同步定位点）的构型解。 waitMode：传送带上没有工件时也就是工件数据fifo为空时机器人的等待模式，取值范围：[0,1]。 0：在原地等待工件。 1：运动到等待位等待工件。 waitProfileCoord：机器人运动到等待位的规划坐标系，必须为MCS或者ACS。 waitCmdPosCoord：等待位的位置坐标系描述，必须为MCS或者ACS。 waitConfigIndex：机器人处于等待位的构型解。 reserve1：保留参数，必须为0。 locatePoint：机器人运动到传送带上的工件定位点，定位点的描述为相对工件坐标系的位置和姿态，数组大小为6，前三个分别为相对工件坐标系的X轴，Y轴，Z轴的位置，单位：mm，后三个分别为相对工件坐标系的Z轴，Y轴，X轴的旋转量，单位：度。 waitPoint：传送带没有工件或者工件还未到达时，机器人回到等待位，为MCS或ACS下的位置。如果为MCS描述，前三个分别为相对MCS的X轴，Y轴，Z轴的位置，单位：mm，后三个分别为相对MCS的Z轴，Y轴，X轴的旋转量，单位：度。如果为ACS描述，为ACS下的位置，单位：度。 groupVel：机器人的运动速度，单位：mm/s。 groupAcc：机器人的运动速度，单位：mm/s2。 groupDec：机器人的运动速度，单位：mm/s2。 reserve2：保留参数，必须为0。 reserve3：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：