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GTN_GetTrapRunTime

指令原型：

GT_API GTN_GetTrapRunTime(short core,short profile,TTrapPrm *pPrm,double currentPos,double targetPos,double targetVel,double runPos,double *pRunTime)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

根据点位运动参数和用户给出运动过程中的位置得出运动到该位置的时间。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
profile 规划器索引， 正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
pPrm 点位运动模式运动参数结构体。详情说明请参照TTrapPrm
TTrapPrm 
typedef struct TrapPrm
{ 
    double acc;
    double dec;
    double velStart;
    short smoothTime;
}TTrapPrm;
acc：点位运动的加速度。正数，单位：pulse/ms2。
dec：点位运动的减速度。正数，单位：pulse/ms2。未设置减速度时，默认减速度和加速度相同。
velStart：起跳速度。正数，单位：pulse/ms。默认值为0。
smoothTime：平滑时间。正整数，单位ms。平滑时间的数值越大，加减速过程越平稳。
250μs控制周期，平滑时间取值范围：[0, 50]，单位：ms。
500μs控制周期，平滑时间取值范围：[0, 100]，单位：ms。
1ms控制周期，平滑时间取值范围：[0, 200]，单位：ms。
currentPos 当前位置，单位:pulse。
targetPos 终点位置，单位:pulse。
targetVel 目标速度，单位:pulse/ms。
runPos 用户输入的位置点，单位:pulse。
pRunTime 运动到位置点需要的时间，单位:ms。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。