GTN_GetGroupCartesianTransform

指令原型：

GT_API GTN_GetGroupCartesianTransform(short core,short group,
short coordSystem,short *pEnable, TCartesianParameter *pPrm)

指令类型：

group指令。

指令说明：

读取group的笛卡尔坐标系变换参数。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group	group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem	需要进行变换的笛卡尔坐标系类型。 COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，描述PCS相对MCS的关系。 COORD_SYSTEM_TCS(3)：刀具坐标系，对于机器人，描述TCS相对FCS的关系，对于三轴或者五轴模型，描述TCS相对MCS的关系。 COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)：用户定义工件坐标系或者特征坐标系，描述了该坐标系相对PCS的关系。
pEnable	是否使能变换。0；不使能，1：使能。
pPrm	笛卡尔坐标系变换参数结构体指针。详情说明请参照TCartesianParameter TCartesianParameter typedef struct CartesianParameter { double transX; double transY; double transZ; double rotAngle1; double rotAngle2; double rotAngle3; }TCartesianParameter; transX：X轴偏移量。单位：mm。 transY：Y轴偏移量。单位：mm。 transZ：Z轴偏移量。单位：mm。 rotAngle1：旋转角度1。单位：度。 rotAngle2：旋转角度2。单位：度。 rotAngle3：旋转角度3。单位：度。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。