GTN_GetControlConfig

指令原型：

GT_API GTN_GetControlConfig(short core,short control,TControlConfig *pControl)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取control的配置信息。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
control	控制器的序号， 正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
pControl	伺服控制器control配置信息参数结构体指针。详情说明请参照TControlConfig TControlConfig typedef struct ControlConfig { short active; short axis; short encoder1; short encoder2; int32_t errorLimit; short filterType[3]; short encoderSmooth; short controlSmooth; } TControlConfig; active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效 axis：axis资源序号。 正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。 encoder1：第1路编码器资源序号。 正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。 encoder2：保留参数。 errorLimit：误差极限，非负数。 filterType：控制算法模式。 0：标准PID算法。默认模式。 1：双环算法。 encoderSmooth：保留参数。 controlSmooth：保留参数。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_LoadConfig

注意事项：

该指令配置的所有参数都已在配置文件描述，推荐客户使用GTN_LoadConfig指令。