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GTN_GetCrdMPGMode

指令原型：

GT_API GTN_GetCrdMPGMode(short core, short crd, short *pFifoEnd, TCrdMpgPrm *pMpgPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取手轮导引功能参数(增强版，仅R688支持)。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
crd 插补坐标系号，正整数，取值范围请参照插补坐标系号参数范围一栏。
pFifoEnd 插补缓冲区数据结束标志。
pMpgPrm 手轮导引功能参数结构体指针。详情说明请参照TCrdMpgPrm
TCrdMpgPrm 
#define MAX_CRDMPG_FIXEDMPGVEL 8
typedef struct CrdMpgPrm
{
    short enable;
    short master;
    short filterTime;
    short mode;
    short fixedMpgVelCount;
    short pad1[3];
    long masterEven;
    long slaveEven;
    long pad2[2];
    double fixedMpgVel[MAX_CRDMPG_FIXEDMPGVEL];
    double ratioUpdateTime;
    double pad3[3];
}TCrdMpgPrm;
enable：手轮导引功能使能，0：不使能，1：使能。
master：手轮主轴号， 正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。 filterTime：手轮主轴滤波时间，正整数，单位：ms。
mode：手轮导引模式。
``` CRD_MPG_MODE_BIDIRECTION(0)：正负向都可以固定缓冲区模式。 CRD_MPG_MODE_POS(1)： MPG正方向转动 正向插补。 CRD_MPG_MODE_NEG(-1)： MPG负方向转动 正向插补。 CRD_MPG_MODE_WINDOW(2)：正负向都可以滚动缓冲区模式。 ``` fixedMpgVelCount：手轮导引固定速度档位个数，正整数，取值范围：[0, 8]。 当fixedMpgVelCount=0时，不使用固定档位功能。
masterEven：手轮主轴比例。
slaveEven：手轮从轴比例。
fixedMpgVel：手轮导引档位Ratio值，当fixedMpgVelCount>0时，对应的速度档位ratio必须大于零，且为递增关系。
ratioUpdateTime：手轮导引速度倍率刷新时间，取值范围：[0, 1000]，单位：ms。如果ratioUpdateTime=0，则默认200ms刷新一次，如果ratioUpdateTime>0，根据设置的时间刷新倍率。
pad1：保留参数，必须为0。
pad2：保留参数，必须为0。
pad3：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetCrdMPGModeEx