跳转至

GTN_EllipseEx

指令原型：

GT_API GTN_EllipseEx(short core, short crd, TEllipseParameter *pEllipse, double synVel, double synAcc, double velEnd, long segNum, short fifo)

指令类型：

插补缓冲区指令。

指令说明：

椭圆插补指令。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
crd 插补坐标系号，正整数，取值范围请参照插补坐标系号参数范围一栏。
pEllipse 椭圆插补参数结构体指针。详情说明请参照TEllipseParameter
TEllipseParameter 
typedef struct
{
    double endPoint[INTERPOLATIONN_AXIS_MAX];
    short plane;
    short dir;
    short overrideSelect;
    short mode;
    TEllipseParameterUnion data;
}TEllipseParameter;
endPoint：椭圆插补终点位置。
INTERPOLATIONN_AXIS_MAX(8)：插补坐标系最大维数。
plane：椭圆平面选择。
INTERPOLATIONN_CIRCLE_PLAT_XY(0)：XY平面椭圆。
INTERPOLATIONN_CIRCLE_PLAT_YZ(1)：YZ平面椭圆。
INTERPOLATIONN_CIRCLE_PLAT_ZX(2)：ZX平面椭圆。
dir：圆方向。
INTERPOLATIONN_CIRCLE_DIR_CW(0)：顺时针。
INTERPOLATIONN_CIRCLE_DIR_CCW(1)：逆时针。
overrideSelect：倍率选择，0：第一组倍率，1：第二组倍率。
mode：椭圆描述方式。
ELLIPSE_MODE_AUX_POINT(0)：辅助点描述模式。
ELLIPSE_MODE_STANDARD(1)：标准描述模式。
data：椭圆描述参数。详情说明请参照TEllipseParameterUnion
TEllipseParameterUnion 
typedef union
{
    TEllipseAuxPoint auxPoint;
    TEllipseStandard standard;
    double reserve[60];
}TEllipseParameterUnion;
auxPoint：椭圆辅助点描述模式参数。详情说明请参照TEllipseAuxPoint
TEllipseAuxPoint 
typedef struct
{
    double pos[ELLIPSE_AUX_POINT_COUNT][ INTERPOLATIONN_AXIS_MAX];
} TEllipseAuxPoint;
pos：椭圆上辅助点位置坐标，单位：pulse。
ELLIPSE_AUX_POINT_COUNT(5)：椭圆辅助点描述所需辅助点个数。
INTERPOLATIONN_AXIS_MAX(8)：插补坐标系最大维数。
standard：椭圆标准描述模式参数。详情说明请参照TEllipseStandard
TEllipseStandard 
typedef struct
{
    double centerPoint[INTERPOLATIONN_AXIS_MAX];
    double theta;
    double a;
    double b;
} TEllipseStandard;
centerPoint：椭圆圆心坐标。
INTERPOLATIONN_AXIS_MAX(8)：插补坐标系最大维数。
theta：椭圆旋转角度。
a：椭圆长轴长度，单位：pulse。
b：椭圆短轴长度，单位：pulse。
reserve：保留参数，必须为0。
synVel 插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 65536]，单位：pulse/ms。
synAcc 插补段的合成加速度。取值范围：(0, 32767]，单位：pulse/ms^2。
velEnd 插补段的终点速度。取值范围：[0, 32767]，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认值为：0。
segNum 用户段号。
fifo 插补缓存区序号。默认值为0，整数，取值范围请参照插补缓存区序号参数范围一栏。

指令返回值：

若返回值为1：
(1) 检查当前坐标系是否映射了相关轴。
(2) 检查是否向fifo1中传递数据，若是，则检查fifo0是否使用并运动，若运动，则返回错误。
(3) 检查相应的fifo是否已满。

其他返回值请参照通用返回值说明。

指令示例：

注意事项：