跳转至

GTN_GetTouchProbeStatus

指令原型：

GT_API GTN_GetTouchProbeStatus(short core, short axis, unsigned short *probeStatus, long *probe1RiseValue, long *probe1FallValue, long *probe2RiseValue, long *probe2FallValue)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

查询EtherCAT轴的探针状态和捕获值。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
probeStatus 探针状态，按bit描述。 
0：Probe1开关。0：OFF。1：Enable。
1：Probe1上升沿。0：未捕获。1：捕获。
2：Probe1下降沿。0：未捕获。1：捕获。
3-7：保留。
8：Probe2开关。0：OFF。1：Enable。
9：Probe2上升沿。0：未捕获。1：捕获。
10：Probe2下降沿。0：未捕获。1：捕获。
11-15：保留。
probe1RiseValue 探针1的上升沿捕获值。
probe1FallValue 探针1的下降沿捕获值。
probe2RiseValue 探针2的上升沿捕获值。
probe2FallValue 探针2的下降沿捕获值。

指令返回值：

若返回值为1：请检查相应轴在Gecat配置文件中是否已经将相关对象（以GTHD为例，60B9h、60BAh、60BBh）配置为PDO。

其他返回值请参照通用返回值说明。

注意事项：