GTN_GroupEnable¶

指令原型：

GT_API GTN_GroupEnable(short core,short group,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

指令流指令。

指令说明：

使能group。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。

pListInfo

指令流参数结构体指针。详情说明请参照TListInfo

TListInfo

typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;

list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

指令示例：

注意事项：

Group使能后，group状态由GROUP_STATE_DISABLE切换为GROUP_STATE_STANDBY(6)，只有在GROUP_STATE_STANDBY(6)状态下才可以对group发送运动指令。运动学结构需要在group使能之前设置，保证使能后，各坐标系位置系统的维护正确。