GTN_ScanArcMotionPro¶

指令原型：

GT_API GTN_ScanArcMotionPro(short core,short scanCrd,short motionMode,TScanArcMotionPro *pPrm,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

指令流指令。

指令说明：

振镜圆弧圆心描述方式运动指令。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
scanCrd	振镜插补坐标系索引，正整数，取值范围请参照振镜坐标系序号参数范围一栏。
motionMode	振镜圆弧运动模式，仅支持开激光的模式，取值范围如下： `SCAN_MOTION_MODE_MARK(5)：MARK模式。 SCAN_MOTION_MODE_MARK_TIME(6)：MARK_TIME模式。`
pPrm	振镜圆弧运动圆心描述方式参数结构体指针。详情说明请参照TScanArcMotionPro TScanArcMotionPro `ypedef struct { double endPos[3]; double centerPos[3]; short circleDir; short pad[3]; TScanMotionPrmUnionPro motionPrm; }TScanArcMotionPro;` endPos：振镜圆弧运动终点坐标值。 centerPos：振镜圆弧运动圆心点相对于起点位置的偏移量。 circleDir：振镜圆弧运动圆弧方向。 `INTERPOLATION_CIRCLE_DIR_CW(0)：顺时针圆弧。 INTERPOLATION_CIRCLE_DIR_CW(1)：逆时针圆弧。` pad：保留值，必须为0。 motionPrm：振镜运动参数联合体。详情说明请参照TScanMotionPrmUnionPro TScanMotionPrmUnionPro `typedef union { TVelModePro velMode; TTimeModePro timeMode; TVelPointModePro velPointMode; TTimePointModePro timePointMode; double data[8]; }TScanMotionoPrmUnionPro;` velMode：速度模式参数结构体。详情说明请参照TVelModePro TVelModePro `typedef struct { double acc; double dec; double vel; }TVelModePro;` acc：加速度，单位：pulse/ms^2。 dec：减速度，单位：pulse/ms^2。 vel：速度，单位：pulse/ms，取值范围：(0, 32767]。 timeMode：时间模式参数结构体。详情说明请参照TTimeModePro TTimeModePro `typedef struct { double acc; double dec; unsigned long time; long pad; }TTimeModePro;` acc：加速度，单位：pulse/ms^2。 dec：减速度，单位：pulse/ms^2。 time：运动时间，单位：μs，取值范围：[1, 65535]。 pad：保留参数,必须为0。 velPointMode：速度打点模式参数结构体。详情说明请参照TVelPointModePro TVelPointModePro `typedef struct { double acc; double dec; double vel; unsigned long motionDelayTime; unsigned long laserDelayTime; }TVelPointModePro;` acc：加速度，单位：pulse/ms^2。 dec：减速度，单位：pulse/ms^2。 vel：速度，单位：pulse/ms，取值范围：(0, 32767]。 motionDelayTime：运动延时时间,单位：μs，取值范围：[32, 2147483646]。 laserDelayTime：激光延时时间,单位：μs，取值范围：[32, 2147483646]。 timePointMode：时间打点模式参数结构体。详情说明请参照TTimePointModePro TTimePointModePro `typedef struct { double acc; double dec; unsigned long time; unsigned long motionDelayTime; unsigned long laserDelayTime; long pad; } TTimePointModePro;` acc：加速度，单位：pulse/ms^2。 dec：减速度，单位：pulse/ms^2。 time：运动时间，单位：μs，取值范围：[1, 65535]。 motionDelayTime：运动延时时间,单位：μs，取值范围：[32, 2147483646]。 laserDelayTime：激光延时时间,单位：μs，取值范围：[32, 2147483646]。 pad：保留参数，必须为0。 data：保留参数，必须为0。
pListInfo	振镜前瞻参数结构体指针。详情说明请参照TListInfo TListInfo `typedef struct { short list; short reserve1[2]; short modal; long segNum; long reserve2[3]; double reserve3[4]; } TListInfo;` list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。 modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。 segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。 reserve1：保留参数,必须为0。 reserve2：保留参数,必须为0。 reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

只有特定轴模块版本才支持振镜圆弧指令。