GTN_GetGroupProfileCoordinateSystem¶

指令原型：

GT_API GTN_GetGroupProfileCoordinateSystem(short core,short group,short
*pCoordSystem)

指令类型：

group指令。

指令说明：

读取group的运动规划坐标系。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。

pCoordSystem

运动规划坐标系。

COORD_SYSTEM_ACS(2)：轴坐标系。
COORD_SYSTEM_MCS(1)：机床坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，为笛卡尔坐标系。

当coordSystem=COORD_SYSTEM_ACS时，线性插补在轴坐标系下进行插补，保证各个轴同时启动和停止，但不保证空间的轨迹。当coordSystem=COORD_SYSTEM_MCS或COORD_SYSTEM_PCS时，线性插补在笛卡尔坐标系进行插补，保证空间的直线插补轨迹。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

没有调用指令进行设置时，默认规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS。
三轴应用：由于没有涉及到旋转运动，不同坐标系的规划都是一致的。
五轴应用：需要各个轴各自运动到位，设置规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS；需要加工给定的轨迹，则设置规划坐标系为COORD_SYSTEM_PCS或COORD_SYSTEM_MCS。
机器人应用：需要各关节各自运动到位，设置规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS；需要加工给定的直线圆弧轨迹，则设置规划坐标系为COORD_SYSTEM_PCS或COORD_SYSTEM_MCS。