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GTN_GroupPosTransform

指令原型：

GT_API GTN_GroupPosTransform(short core,short group,TGroupPosTransformInput *pInput,TGroupPosTransformOutput *pOutput)

指令类型：

group指令。

指令说明：

坐标系位置变换功能函数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
pInput 输入点的描述信息结构体指针。详情说明请参照TGroupPosTransformInput
TGroupPosTransformInput 
typedef struct GroupPosTransformInput
{
    short coordSystem;
    short oriMode;
    short configIndex;
    short targetOriMode;
    short reserve1[8];
    double inputPos[8];
    double preAcsPos[8];
    double reserve2[24];
}TGroupPosTransformInput;
coordSystem：输入点的描述坐标系。
COORD_SYSTEM_ACS(2)：轴坐标系。
COORD_SYSTEM_MCS(1)：机床坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，为笛卡尔坐标系。
oriMode：输入点的姿态模式。当坐标系为COORD_SYSTEM_PCS(0)或COORD_SYSTEM_MCS(1)时，指定姿态模式下姿态信息。
ORI_MODE_NONE(0)：无姿态描述。
ORI_MODE_EULER(1)：欧拉角姿态描述。
ORI_MODE_QUAD(2)：四元数姿态描述。
ORI_MODE_VECTOR(3)：刀轴矢量姿态描述。
ORI_MODE_ROTATE_AXIS_POS(4)：旋转轴位置姿态描述。
configIndex：输入点的构型选择。当指令位置的描述坐标系为笛卡尔坐标系时，需要设置选择的构型。
targetOriMode：输出的姿态模式。当坐标系为COORD_SYSTEM_PCS(0)或COORD_SYSTEM_MCS(1)时，指定姿态模式下姿态信息。
ORI_MODE_NONE(0)：无姿态描述。
ORI_MODE_EULER(1)：欧拉角姿态描述。
ORI_MODE_QUAD(2)：四元数姿态描述。
ORI_MODE_VECTOR(3)：刀轴矢量姿态描述。
ORI_MODE_ROTATE_AXIS_POS(4)：旋转轴位置姿态描述。
reserve1：当坐标系为COORD_SYSTEM_ACS，且为五轴模型时，通过该参数设置返回的acs位置类型，0：工具坐标系偏移生效后的acs位置，1：工具坐标系偏移前的acs位置。
inputPos：输入点的位置信息。
preAcsPos：上一点的ACS位置信息。输出的ACS位置和上一点的位置会小于180度。
reserve2：保留参数，必须为0。
pInputPos 输入当前的位置坐标。
pOutput 输出结果结构体指针。详情说明请参照TGroupPosTransformOutput
TGroupPosTransformOutput 
typedef struct TGroupPosTransformOutput
{
    short configIndex;
    short singularity;
    short reserve1[10];
    double pcsPos[8];
    double mcsPos[8];
    double acsPos[8];
    double reserve2[16];
}TGroupPosTransformOutput;
configIndex：返回输入点的实际构型。
singularity：返回输入点是否为奇异点，0：不是，1：是。
reserve1：保留参数，必须为0。
pcsPos：返回PCS坐标系下的位置，大小为8的数组，单位：mm或度。位置信息为空间位置和指定姿态模式下的姿态信息。
mcsPos：返回MCS坐标系下的位置，大小为8的数组，单位：mm或度。位置信息为空间位置和指定姿态模式下的姿态信息。
acsPos：返回ACS坐标系下的位置，大小为8的数组，单位：mm或度。位置信息为各轴位置。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。